一、基础矩阵
反映空间一像素点P在不同视角相机拍摄下图像坐标系中的对应关系。
假设相机#1，#2的中心分别为O_1, O_2，存在一个矩阵F，使得空间中不在两图像平面上的任一点X分别在两图像的投影坐标x,x^{‘}满足等式(x’)T×F×x=0，即x’的转置乘以F，再乘以x的结果为0，那么F就是左边图像到右边图像的基础矩阵，从公式上可以看出基础矩阵是有方向的，右图到左图的基础矩阵就是F的转置。
基础矩阵提供了三维点到二维的一个约束条件，举个例子，现在假设我们不知道空间点X的位置，只知道X在左边图上的投影x的坐标位置，也知道基础矩阵，首先我们知道的是X一定在射线O_1x上，到底在哪一点是没法知道的，也就是X可能是O_1x上的任意一点(也就是轨迹的意思)，那么X在右图上的投影肯定也是一条直线。也就是说，如果我们知道一幅图像中的某一点和两幅图的基础矩阵，那么就能知道其对应的右图上的点一定是在一条直线上，这样就约束了两视角下的图像中的空间位置一定是有约束的，不是任意的。
二、本质矩阵
反映空间一像素点P在不同视角相机拍摄下相机坐标系中对应关系。
假设相机#1，#2的中心分别为O_1, O_2，小白运动到O_1的时候，X在当前坐标系的坐标为：x_1 = \vec {O_1X}，过了一会儿，它运动到点O_2，相对于绝对坐标系，自己的坐标系发生了旋转和平移变换：t= \vec {O_1O_2}，此时X在当前坐标系中的坐标变为：x_2 = \vec {O_2X} = Rx_1 + t， 从图中我们可以看到\vec {O_1X}, \vec {O_2X}, \vec {O_1O_2}都在同一平面上，这个约束可以通过如下表达式体现：
\vec {O_2X}·(\vec {O_1O_2} × \vec {O_1X}) = 0
三、对极几何
描述两幅视图之间的内在射影关系。
假设相机#1，#2的中心分别为O_1, O_2，直线O_1O_2为基线，O_1O_2P为对极平面，对极平面与两相机图像的交线称为对极线，而O_1 O_2与两图像的交点就是对极点。
1.相机相对位姿估计
1）未知：旋转和平移矩阵R, t（5自由度） 2）已知：对应点(x_1,x_1^{‘})…(x_n,x_n^{‘})和相机矩阵K,K^{‘} 3）限制条件：n x 极性约束(x^{‘T}Fx=0) 4）解决方法（OpenCV）：- 基础矩阵：7/8点算法（7自由度）
- 估计： cv::findFundamentalMat()
- 转换到矩阵E：$E=K^{‘T}FK$
- 本质矩阵：5点算法
- 估计：cv::findEssentialMat()
- 分解：cv::decomposeEssentialMat()
2.对极几何概览：
有了前面的概念做基础，我们看下以下2个例子：
例子#1：单目视觉里程计
1）通过光流提取得到暂定匹配； 2）去除错误的匹配点； 3）相机相对位姿估计； 4）相机相对位置计算；以下是部分代码及执行结果：
例子#2：三角化（双视图重建）
三角化（点位置） 1）未知：3D点X的位置（3自由度） 2）已知：点对(x,x^{‘})，相机矩阵(K,K^{‘})和相对位置(R,t) 3）限制条件：2 x 投影矩阵 x= K[I|0]X, x^{‘}=K{‘}[R|t]X 4）解决方法：cv::triangulatePoints()
以下是部分代码及执行结果：
最后，总结下：
1.基础矩阵：反映空间一像素点P在不同视角相机拍摄下图像坐标系中的对应关系。
2.本质矩阵：反映空间一像素点P在不同视角相机拍摄下相机坐标系中对应关系。
3.对极几何：描述两幅视图之间的内在射影关系。 
