之前在SLAM14讲学习笔记（六）后端（最难一章：卡尔曼滤波器推导、理解以及扩展）中，介绍了卡尔曼滤波器的推导。   但是感觉不太直观，因此这次用了几个简单的图，希望能一目了然卡尔曼滤波器是在干什么。   先说SLAM中最简单的“滤波器”是什么含义：                                 以上就是常规滤波器的解释。但是，套用到卡尔曼滤波器上，会有一些差别：     至于为什么是这么推导，书中有详细的过程，我上面的链接里也有。 这里主要的目的就是让人直观的理解一下什么是“滤波器”，卡尔曼滤波器的物理含义和现实意义是什么。