这几天在家闲着也是闲着,学东西,更博客,提升点能力吧。

本篇针对的是kinetic版本的安装,其实都大同小异,有区别的地方也不大。

  一.打开软件更新,把下列该勾的选项都一沟   微信图片_20201203171233   2.换源,改成中科大源(尽量就用中科大源,之前用清华源出了问题)   微信图片_20201203171253  
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
  这一步很重要,如果不添加这个源是定位不到ros包的   3.设置key  
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key     421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116 
  4.更新  
sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade
  5.安装  
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
  这边看你选择的版本,博主这安装的是kinetic版本,安装其他版本的替换kinetic即可   完成后   微信图片_20201203171355   6.查看是否安装成功   在命令行中输入: cd / cd opt ls   微信图片_20201203171419   证明安装成功   7.初始化rosdep  
sudo rosdep init
  出现的第一个问题:  
ERROR: default sources list file already exists: 
/etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list 
Please delete if you wish to re-initialize
  解决方法就是:  
sudo rm -rf /etc/ros/rosdep/sources.list.d/*
  然后再执行  
sudo rosdep init
  这样做的目的是直接让初始化来建立sources.list.d文件,成功后出现这个界面   微信图片_20201203171530   当时查资料时网上还有一种方法是直接创建那个20-default.list文件,我不推荐这么做,因为在初始化的过程中系统不知道装了什么东西,怎么说,就是如果你自己创建了这个文件,跳过sudo rosdep init 这一步,可能会少安装一些东西(当然,只是我猜的)。所以正儿八经,一步一步来   接下来输入  
rosdep update
  上面这个是否能更新成功纯看脸,当然一次能成功最好。   微信图片_20201203171610   (失败样例)   具体原因就是网络连接不好,网络不好那也是没有办法的事。博主就比较属于脸黑的那一种,搞了四五天才弄好。当然你真正能看到这,说明网上那些方法你也试过了,我也全部都试了,没啥用。最后才谷歌搜了一篇文章,好像是弯弯写的。试了一下,成了,具体操作看底下连接就行了。  

rosdep update问题解决方法

  成功后就是以下效果   微信图片_20201203171643   和上面一样,如果你安装的是其他版本,把上面指令的kinetic替换就行   下一步,我们先进入root模式  
su root
  再输入  
source ~/.bashrc
  9.安装依赖包  
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
  10.测试ROS是否搭建成功   输入  
roscore
  打开一个新的终端,再输入  
rosrun turtlesim turtlesim_node
  如果结果正常,此时会出现一个图形界面,里面有只乌龟   微信图片_20201203171929   再打开一个终端输入  
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
  完成后向终端按下方向键即可控制乌龟动