Intel杯比赛结束已有两个月,我们这些实验室的中坚力量也该退休了,但还是要遵从实验室的传帮带学习模式,所以这几天要开始带一下学弟学妹们了。 那么学习ros最开始的就是ros操作系统的安装了,第一篇博文就从ros安装好了。   timg   ROS有许多版本,ubuntu20.04对应的版本Noetic也发行了,本文主要以ubuntu18.04+melodic安装,其余版本安装大同小异,如果有不同的地方我会做出标注,所以大家可以放心按着教程来 一.源的选择和导入   首先就是换成国内源,这些都比较基础   20200128113449590   20200128123101176   然后打开终端,添加新的源:  

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

 

二.输入对应秘钥,正式安装ros

  首先输入一下秘钥:  

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

  更新一下  

sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade

  更新完成后就可以正式安装啦!然后输入  

sudo apt-get install ros-medolic-desktop-full

  (!!!这里要注意一下,安装的ros版本一定要和你的ubuntu系统做对应,比如14.04对应indigo,16.04对应kinetic,18.04对应melodic.20.04对应noetic,具体修改方式就是把上述代码中的"medolic"换成你系统对应的版本就行了)   这样就是安装完成了   20200128131106706   (我这个是kinetic的截图,不过不影响,终端没报错就行)   然后我们查看一下是否安装成功了 终端输入  

cd /opt
ls

  这样就证明安装成功了  

三.初始化rosdep

终端输入  

sudo rosdep init

  这里可能会出现报错   F35T1I}RK7GMOWQD`IHN_L8   我们需要自己进入/etc下自建那个文件夹以及文件,具体操作如下  

cd /etc
sudo mkdir ros
cd ros
sudo mkdir rosdep
cd rosdep
sudo mkdir source.list.d
cd source.list.d
sudo touch 20-default.list

  之后我们进入这个文件中编辑  

sudo gedit 20-default.list

  在文件在输入  

#os-specific listings first
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml osx

#generic
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml fuerte

#newer distributions (Groovy, Hydro, …) must not be listed anymore, they are being 
#fetched from the rosdistro index.yaml instead

  保存就好啦 之后再终端输入  

rosdep update

  接下来可能还会出错,具体错误如下(大部分原因都是网络问题)   20200203143019130   怎么解决呢? 首先调大执行时间,更改 /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/下的三个文件sources_list.pygbpdistro_support.pyrep3.py中的DOWNLOAD_TIMEOUT = 15.0值,我一般直接改成999。   终端输入:

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py

  修改一下DOWNLOAD_TIMEOUT,其余两个文件一样 修改完成后,再输入  

sudo gedit /etc/hosts

  在最后一行加入

151.101.84.133  raw.githubusercontent.com

  保存一下 然后更新  

sudo apt update

  完成后继续输入  

rosdep update

  如果正常,你会发现,此时你hit那些网址的速度会加快不少,比之前要快得多 当然还是会出现time out这个问题,这时候还是Ctrl+C停下,继续rosdep update,然后多试几次就成功了。   成功后的截图   20200203144934103  

四.环境变量设置

首先返回你的主目录下 在终端输入  

cd /home/xxxx

  这里的xxx代表你的用户名 然后输入  

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

  (!!!同样这里的“melodic”换成你系统对应的ros版本) 最后输入  

source ~/.bashrc

 

五.安装依赖包

 

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

 

六.测试

在终端下输入  

roscore

  打开一个新终端输入  

rosrun turtlesim turtlesim_node

  此时会出现一个小乌龟   20200131012258290   此时就代表安装完成啦! 打开一个终端再输入  

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

  按住方向键就能控制龟龟的移动了!!!