写在前面

 我将我的参赛代码已经在GitHub上进行了开源,欢迎大家下载  

2020年全国大学生智能汽车竞赛浙江赛区二等奖开源代码   Snipaste_2021-01-26_19-46-12 接下来我将就十六届智能车竞赛为各位同学分享我的环岛思路,并且手把手教大家如何将我的开源代码加以利用关于我的代码有什么不明白的都可以在评论区评论,博主看到了会第一时间回复的。   不过大家一定要注意,2021年的主控芯片跟2020年的不一样的,我用的主控芯片MK66FN2VLQ18,然后今年要求的芯片是 Infineon系列的单片机了。我的代码工程是用IAR8.25及以上版本才能正常打开,所以我推荐大家拿我的代码做为一个参考即可。  


效果

早期楼上进环岛


思路讲解

我采用的 电感摆放方式是这样的,5个电感均采用 横电感的摆放方式   Snipaste_2021-01-26_20-46-11  

流程图

  流程图  

示意图+讲解

当车子到达预环岛标志位之后变量就会放置1,这个时候开始编码器积分,当积到阈值之后就说明小车已经行驶到了可以入环的位置(该阈值在自己家实验室可以测试出来的),然后开始第一次角度积分,在这个积分角度里面,车子一直都是打死角的,保证车子能稳定入环,但是这个角度不能太大,当小车稳定入环,陀螺仪积分数值就超过阈值(goto_cirle_gyro),此时开始切换到后面2个横电感电感循迹同时陀螺仪积分数值清零,清零之后陀螺仪开始第二次角度积分,当陀螺仪积分数值超过阈值(gyro_cirlr)之后说明小车已经出环岛了,环岛状态可以结束了,清零环岛相关变量数值。   示意图  

代码分析

环岛处理在这个文件夹下面,单看这个函数环岛处理就有些简单了,结合流程图来看,其实还有编码器积分,陀螺仪积分的部分哦   后面2个横电感的数值大于一定阈值才会判断为预环岛,因为长前瞻的话车子会在离环岛比较远的地方就感知到环岛 预环岛后会积分一段距离直到适当的入环位置  1  

入环编码器积分

  2  

进环陀螺仪积分

  3  

环内角度积分

  4  


                                               (づ ̄3 ̄)づ╭❤~一键三连,这次一定(๑•̀ㅂ•́)و✧ QQ图片20210126200222