写在前面

我将我的参赛代码已经在GitHub上进行了开源,欢迎大家下载  

2020年全国大学生智能汽车竞赛浙江赛区二等奖开源代码   Snipaste_2021-01-26_19-46-12   接下来我将就十六届智能车竞赛为各位同学分享我的速度PID调试思路,并且手把手教大家如何将我的开源代码加以利用,关于我的代码有什么不明白的都可以在评论区评论,博主看到了会第一时间回复的。   不过大家一定要注意,2021年的主控芯片跟2020年的不一样的,我用的主控芯片MK66FN2VLQ18然后今年要求的芯片是 Infineon系列的单片机了。我的代码工程是用IAR8.25及以上版本才能正常打开,所以我推荐大家拿我的代码做为一个参考即可。   我采用的 电感摆放方式是这样的,5个电感均采用 横电感的摆放方式   Snipaste_2021-01-26_20-46-11  


效果图

  楼上跑全程  


代码讲解

  速度PID的代码比较简单,函数的调用输入就是目标编码器数值当下的编码器数值,以及左右轮(因为我比赛用的是C车,所以是软件差速,1表示左轮,2表示右轮),输出就是电机输出量,因为调试的时候烧了4组电机,因此我也有一些个人总结:   Ⅰ. I大了能使输出更加逼近设定值,但是也容易产生脉冲输出; I小了,调节P又没有作用了; Ⅱ.P大了能更快响应,但是过大也容易产生震荡; P小了电机响应又变慢了; 所以我的调试方案就是给一个很小的I数值,然后慢慢增大P值,当电机输出差不多了的时候,再微调I值使最终输出能够更加逼近设定数值   记住,所有测试都需要把小车放在地上实际测试得出   1  


                                               (づ ̄3 ̄)づ╭❤~一键三连,这次一定(๑•̀ㅂ•́)و✧   QQ图片20210126200222