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两轮差速运动解算
合工大机器人实验室
发布时间 2021.03.20
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正运动学解
逆运动解编码
订阅cmd_val下的geometry_msgs::Twist消息 ,并且实际转化为左右轮的速度,以下是转换的源码。 geometry_msgs::Twist twist = twist_aux; double vel_x = twist_aux.linear.x; double vel_th = twist_aux.angular.z; double right_vel = 0.0; double left_vel = 0.0; left_vel = vel_x - vel_th * width_robot / 2.0; right_vel = vel_x + vel_th * width_robot / 2.0;
———————————————— 版权声明:本文为CSDN博主「合工大机器人实验室」的原创文章,遵循CC 4.0 BY-SA版权协议,转载请附上原文出处链接及本声明。 原文链接:https://blog.csdn.net/qq_34935373/article/details/107605615
运动学
运动控制
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雨下涵意
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为啥我算的没有是 v-wd呢 没有除2啊
2021-03-21 16:41
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