正运动学解

     

逆运动解编码

订阅cmd_val下的geometry_msgs::Twist消息 ，并且实际转化为左右轮的速度，以下是转换的源码。 geometry_msgs::Twist twist = twist_aux; double vel_x = twist_aux.linear.x; double vel_th = twist_aux.angular.z; double right_vel = 0.0; double left_vel = 0.0; left_vel = vel_x - vel_th * width_robot / 2.0; right_vel = vel_x + vel_th * width_robot / 2.0;
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