系列文章
【智能车Code review】—曲率计算、最小二乘法拟合
【智能车Code review】——坡道图像与控制处理
【智能车Code review】——拐点的寻找

  智能车复工日记【1】——菜单索引回顾
  智能车复工日记【2】——普通PID、变结构PID、微分先行PID、模糊PID、专家PID
  智能车复工日记【3】:图像处理——基本扫线和基本特征提取和十字补线
  智能车复工日记【4】:关于图像的上下位机的调整问题总结
  智能车复工日记【5】:起跑线的识别与车库入库
  智能车复工日记【6】:有bug的模糊PID记录
  智能车复工日记【7】:关于会车的图像问题
  智能车复工日记【N】:图像处理——环岛debug记录(持续更新)

基本思想:

找到中线的左拐点和右拐点,并且计算出两点之间的空间距离。通过限制空间距离,分为中S和小S。
注意这种情况:当20行以下的中线斜率比较陡,此时可以通过人为限制设定,将第0行的中线设置为拐点。

 if (flag_centre_right_point == 0 && flag_centre_left_point == 1 && parameterB >= 0.5 && centre_left_point[0] >= 33)
 {
     centre_right_point[0] = 0;
     centre_right_point[1] = centerline[0];
     flag_centre_right_point = 1;
     SetText("中线右拐点:" + centre_right_point[0] + "  " + centre_right_point[1]);
 }
 if (flag_centre_left_point == 0 && flag_centre_right_point == 1 && parameterB <= -0.5 && centre_right_point[0] >= 33)
 {
     centre_left_point[0] = 0;
     centre_left_point[1] = centerline[0];
     flag_centre_left_point = 1;
     SetText("中线左拐点:" + centre_left_point[0] + "  " + centre_left_point[1]);
 }

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