Qt工具箱

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Rviz

Rviz是一款三维可视化工具,可以很好的兼容基于ROS软件框架的机器人平台.
*在rviz中,可以使用可扩展标记语言XML对机器人,周围事物等任何实物进行尺寸,质量,位置,材质,关节等属性的描述,并且在界面中呈现出来.
*同时,rviz还可以通过图形化的方式,实时显示机器人传感器的信息,机器人的运动状态,周围环境的变化等信息.
*总而言之,rviz通过机器人模型参数,机器人发布的传感信息等数据,为用户进行所有可检测信息的图形化显示.用户和开发者也可以在rviz的控制界面下,通过按钮,滑动条,数值等方式.控制机器人的行为.
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启动

roscore
rosrun rviz rviz

Gazebo

Gazebo是一款功能强大的三维物理仿真平台
*具备强大的物理引擎
*高质量的图形渲染
*方便的编程与图形接口
*开源免费
其典型应用场景包括
*测试机器人算法
*机器人的设计
*现实情景下的回溯测试

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启动

roslaunch gazebo_ros