操作系统:Ubuntu 18.04

概念
RQt是一个图形化用户接口框架,它允许以插件的形式来实现各种图形工具和接口。在RQt中你能以可停靠窗口的形式来运行所以存在的GUI工具。

可以通过命令“rqt”来运行RQt工具和插件。这个GUI允许你载入并运行任何插件。当然,你也可以以独立窗口的形式运行插件。例如如下命令打开一个基于rqt的python终端:

ros2 run rqt_py_console rqt_py_console


我们可以使用Python和C++来开发自己的RQt插件。

系统安装

sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-rqt*


RQt组件的结构
RQt包含三个metapackages:

  • rqt:核心的基础结构模块
  • rqt_common_plugins:用于build的后端工具
  • rqt_robot_plugins:用于与机器人交互的工具

到2018年12月为止后两个metapackages还不可用。

RQt框架的优点
相比于自己从零构建GUI,有如下优点:

  • 具有标准化的公共的GUI例程(start-shutdown钩子,保持之前状态等)。
  • 多个widgets可以停靠在单一的窗口中
  • 可以很容易将已有的Qt widgets变为RQt插件
  • 可从ROS Answers得到支撑。
    从系统构架的观点:
  • 支撑跨平台和多编程语言(Python, C++)
  • 可管理的生命周期:RQt插件使用公共的API,使得其易维护和重用。

————————————————