在文章路径规划 | 随机采样算法:PRM、RRT、RRT-Connect、RRT*中,介绍了具备渐近最优性的RRT*算法。随着采样点数的增多,RRT*算法的规划结果会逐渐收敛到最优。

但是可以观察到,RRT*算法是对自由空间进行均匀采样,搜索树上会生成很多冗余的分支,我们可以对RRT*算法的采样过程进行改进。

Informed-RRT*算法就是对RRT*的采样过程进行优化得到的算法,它采用一个椭圆采样方式来代替全局均匀采样,如图:

在这里插入图片描述

接下来介绍椭圆采样区域的表示方式标准椭圆方程为:

在这里插入图片描述

程序见:ghowoght/motion-planner

参考
Gammell J D , Srinivasa S S , Barfoot T D . Informed RRT*: Optimal Sampling-based Path Planning Focused via Direct Sampling of an Admissible Ellipsoidal Heuristic[J]. 2014.