0. 前言

目前是ROS1到ROS2的过度阶段,由于ROS2内部的机制大幅变动,导致我们ROS1录制的bag包和ROS2的bag包并不能通用。网上基本上均是如何将ros2录制的bag包转换为ros1格式的bag包的方案,这里做出归纳,并给出全套的解决方案。
测试环境:
ubuntu 20.04
ROS 1 noetic
ROS 2 foxy
两个版本的ROS 均需要按照官网教程进行安装,这里可以参照作者之前写的文章来安装。

1.ROS2和ROS1录制的文件格式

ros2录制的bag包文件,录制完后会生成一个目录,在目录下会生成多个文件,如下:
在这里插入图片描述
ros1 录制的bag文件,只有一个文件:例如 2021-05-19-19-10-18.bag

2. ROS2转ROS1的bag包

为了将录制的ROS2的bag包转换ROS1格式的bag包,大致流程需要以下步骤:

1.播放ros2的包
2.ros1监听到ros2播放的topic,然后再录制topic即可

  1. 当不需要使用自定义消息类型进行两个ROS 通信的时候,没有必要通过源码编译安装ros1_bridge

  2. 我们可以直接安装ros-eloquent-ros1-bridge,这个库包主要是用于ros2和ros1之间的通信

     sudo apt update
     sudo apt install ros-eloquent-ros1-bridge
    
  3. 启动 一个新的终端

     source /opt/ros/melodic/setup.bash
     roscore
    
  4. 再启动一个新的终端

     source /opt/ros/noetic/setup.bash
     source /opt/ros/foxy/setup.bash
     ros2 run ros1_bridge dynamic_bridge  // --bridge-all-topics
    
  5. 再启动一个新的终端

     source /opt/ros/noetic/setup.bash
     rosbag play rosbag2_2021_05_19-11_28_34.bag
    
  6. 再启动一个新的终端

     source /opt/ros/eloquent/setup.bash
     ros2 bag record /image /scan
    
  7. 等待录制完成即可尝试播放

     ros2 bag play rosbag2_2021_05_19-11_28_34/
    

3. ROS1转ROS2的bag包

这里一定要注意顺序。因为我们原有的rosbag是ros1格式,用的是ros2里面的bag工具,所以要先source ROS1,再source ROS2,否则可能出现问题。

source /opt/ros/noetic/setup.bash
source /opt/ros/foxy/setup.bash
ros2 bag play -s rosbag_v2 src/localization/localization/bag/data_example.bag

在这里插入图片描述

4. 自定义类型msg的bag包转换

这里与上述的区别就在于自定义的类型ROS1_bridge必须用源代码重新编译。

  1. 创建ros1_bridge工作区。我们在一个单独的工作区中构建ROS1_bridge,因为它需要在其环境中同时使用ROS1和ROS2包。

     mkdir -p ~/ros1_bridge_ws/src
     cd ~/ros1_bridge_ws/src
    
  2. 从github上拉下代码

     git clone -b dashing https://github.com/ros2/ros1_bridge.git
    
  3. 编译过程会find_ros1_packagefind_ros1_interface_packages。例如ros1的代码路径在~/catkin_ws/src/custommsg 里面使用自定义的msg。这里单独一个文件夹定义~/colcon_ws/src/custommsg来保存ROS2内部的转换后的msg信息(ROS1资料很多了,这里只写出ROS2中关键点)

     cmake_minimum_required(VERSION 3.5)
     project(customsrv)
    
     # Default to C++14
     if(NOT CMAKE_CXX_STANDARD)
       set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)
     endif()
    
     if(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX OR CMAKE_CXX_COMPILER_ID MATCHES "Clang")
       add_compile_options(-Wall -Wextra -Wpedantic)
     endif()
    
     find_package(ament_cmake REQUIRED)
     find_package(builtin_interfaces REQUIRED)
     find_package(rosidl_default_generators REQUIRED)
    
     rosidl_generate_interfaces(custommsg
       "msg/SetString.msg"
       DEPENDENCIES builtin_interfaces
     )
     install(
       FILES my_mapping_rules.yaml
       DESTINATION share/${PROJECT_NAME})
    
     ament_package()
    

    注意的地方是 my_mapping_rules.yaml

       ros1_package_name: 'custommsg'
       ros1_service_name: 'SetString'
       ros2_package_name: 'custommsg'
       ros2_service_name: 'SetString'
    

    package.xml

     <?xml version="1.0"?>
     <?xml-model href="http://download.ros.org/schema/package_format2.xsd" schematypens="http://www.w3.org/2001/XMLSchema"?>
     <package format="3">
       <name>custommsg</name>
       <version>0.0.0</version>
       <description>TODO: Package description</description>
       <license>TODO: License declaration</license>
    
       <buildtool_depend>ament_cmake</buildtool_depend>
       <buildtool_depend>rosidl_default_generators</buildtool_depend>
       <member_of_group>rosidl_interface_packages</member_of_group>'
       <test_depend>ament_lint_auto</test_depend>
       <test_depend>ament_lint_common</test_depend>
       <export>
         <build_type>ament_cmake</build_type>
         <ros1_bridge mapping_rules="my_mapping_rules.yaml"/>
       </export>
     </package>
    

    需要注意的是

    msg文件夹是SetString.msg

     bool b
     string message
    
  4. 编译bridge

     source /opt/ros/noetic/setup.bash
     source /opt/ros/foxy/setup.bash
     # source the ROS workspaces
     source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
     source ~/colcon_ws/install/setup.bash
     colcon build --symlink-install --packages-select ros1_bridge --cmake-force-configure -DBUILD_TESTING=FALSE
    
  5. 列出映射的消息

     source install/local_setup.bash
     ros2 run ros1_bridge dynamic_bridge --print-pairs
    

5. 参考链接

https://github.com/ros2/ros1_bridge
https://blog.csdn.net/shanpenghui/article/details/117282535
https://blog.csdn.net/weixin_41010198/article/details/117042386
https://industrial-training-master.readthedocs.io/en/melodic/_source/session7/ROS1-ROS2-bridge.html
https://dev.px4.io/v1.11_noredirect/zh/middleware/micrortps.html