- 说明
开发环境:Ubuntu 18.04 + ROS-Melodic
推荐参考PX4官方网站:
https://docs.px4.io/master/en/dev_setup/dev_env_linux_ubuntu.html
1. PX4安装
PX4源码下载:
git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive
这一步笔者多次尝试,好像只有科学上网才能成功
安装相关依赖项:
bash ./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh
2. MAVROS安装
安装mavros包:
sudo apt-get install ros-melodic-mavros ros-melodic-mavros-extras
安装相关依赖项:
wget https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/master/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh
sudo bash ./install_geographiclib_datasets.sh
3. 仿真环境
仿真工具通常使用 Gazebo, Airsim,jMAVSim 等,下面讲解编译仿真模型的方法
首先 cd 到 PX4-Autopilot 目录下:
cd /PX4-Autopilot
编译指令为:
make px4_sitl simulator[_vehicle-model]
simulator 为仿真器,_vehicle-model 为加载的机器人模型,第一次的编译时间会比较长
比如用 gazebo 加载 plane模型即为:
make px4_sitl gazebo_plane
用JMavSim加载默认模型即为:
make px4_sitl jmavsim
环境变量 PX4_SIM_SPEED_FACTOR 用来设置速度系数,例如,要以 2 倍的实时速度运行 jMAVSim 仿真:
PX4_SIM_SPEED_FACTOR=2 make px4_sitl gazebo
或者:
export PX4_SIM_SPEED_FACTOR=2
make px4_sitl gazebo
我们这里尝试用 gazebo 加载默认模型:
make px4_sitl gazebo
输入 commander takeoff 命令,实现无人机起飞:
输入 commander land 命令使无人机降落
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