• 说明

开发环境:Ubuntu 18.04 + ROS-Melodic

推荐参考PX4官方网站:

docs.px4.io/master/en/d

1. PX4安装

PX4源码下载:

git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive

这一步笔者多次尝试,好像只有科学上网才能成功

安装相关依赖项:

bash ./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh

2. MAVROS安装

安装mavros包:

sudo apt-get install ros-melodic-mavros ros-melodic-mavros-extras

安装相关依赖项:

wget https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/master/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh
sudo bash ./install_geographiclib_datasets.sh

3. 仿真环境

仿真工具通常使用 Gazebo, Airsim,jMAVSim 等,下面讲解编译仿真模型的方法

首先 cd 到 PX4-Autopilot 目录下:

cd /PX4-Autopilot

编译指令为:

make px4_sitl simulator[_vehicle-model]

simulator 为仿真器,_vehicle-model 为加载的机器人模型,第一次的编译时间会比较长

比如用 gazebo 加载 plane模型即为:

make px4_sitl gazebo_plane

用JMavSim加载默认模型即为:

make px4_sitl jmavsim

环境变量 PX4_SIM_SPEED_FACTOR 用来设置速度系数,例如,要以 2 倍的实时速度运行 jMAVSim 仿真:

PX4_SIM_SPEED_FACTOR=2 make px4_sitl gazebo

或者:

export PX4_SIM_SPEED_FACTOR=2
make px4_sitl gazebo

我们这里尝试用 gazebo 加载默认模型:

make px4_sitl gazebo

输入 commander takeoff 命令,实现无人机起飞:

输入 commander land 命令使无人机降落