6.9 URDF XML规程要点总结

● 统一机器人描述格式URDF是一种表示机器人模型的XML文件。

● URDF文件中根元素必须是<robot>元素,所有其它元素都必须封装在<robot>元素之内。

● <robot>元素的一级子元素主要有<link>、<joint>、<gazebo>等,其中<gazebo>元素是专门用于在仿真软件Gazebo中进行机器人仿真的,因此如果不需要在Gazebo中进行仿真,则URDF文件一般都是由一组<link>元素和一组将链接连接在一起的<joint>元素组成的。

● <link>元素用于描述链接的惯性、视觉和碰撞特征,相应的也就包括<inertial>、<visual>和<collision>子元素,这3个子元素都有用于描述其坐标系的<origin>子元素,后两个子元素都有用于描述其几何体形状的<geometry>子元素。<link>元素的所有子元素及其属性总结概括如下图。

● <joint>元素用于描述关节的运动学和动力学属性等,包括<origin>、<parent>、<child>、<axis>、<calibration>、<dynamics>、<limit>、<mimic>和<safety_controller>这9个子元素。<joint>元素的所有子元素及其属性总结概括如下图。

参考资料网址:wiki.ros.org/urdf/XML