在线double S 速度规划方法

Double S是常用的一种速度规划方法,保证加速度连续,是机械臂常采用的一种规划方法。《Trajectory Planning for Automatic Machines and Robots》一书中给出了double S 的几种规划算法,包括离线规划和在线规划两种,而在线规划又有两种实现方法,“On-line computation of the double S trajectory”和“Nonlinear Filters for Optimal Trajectory Planning”,前者存在加加速度震荡现象且规划速度必须大于起始和终止规划速度,规划受限。后者,规划的加速度、加加速度都存在较为严重的震荡现象。更详细内容可参加《Trajectory Planning for Automatic Machines and Robots》3.4和4.6节。

本文在On-line computation of the double S trajectory”的基础上推导出适用性更广泛的在线规划方法。允许在线修改规划速度、加速度、加加速度且设置的最大速度不受限制。

符号说明

规划流程

加加速度计算

在线速度规划流程:

实验结果