滑模控制在四旋翼上的应用举例
本文以Zongcheng Ma, Jinfu Feng, Jian Yang的论文《Research on vertical air-water trans-media control of Hybrid Unmanned Aerial Underwater Vehicles based on adaptive sliding mode dynamical sruface control》这篇文章为例,将文章中的结果进行部分复现,展示应用在四旋翼上的滑模控制。具体算法实施过程中可能会用到一部分自适应思想,但不影响理解,也欢迎大家参考笔者关于自适应的文章基于反步法backstepping的自适应控制简介,进一步了解自适应的思想。
1. 论文背景
其中各个模块内部如下:
1.s1模块
2.s2模块
3.J_hat, dgamma_hat模块
4.dgamma模块
5.m3_hat, rho_hat模块
6.Attitude Control模块
7.Altitude Control模块
8.dot_eta2模块
9.MathModel模块
6. 仿真结果
仿真结果如下。
- 姿态通道
2.高度通道
3.控制量
4.估计转动惯量Ji与估计质量M3
5.高度误差
6.估计扰动d Γ
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