1 问题描述

  • 物理建模(考虑外力为液压伸张)

[公式]

  • 错误建模

[公式]

[公式]

  • 参数列表
参数 说明 数值 单位
ms 车身质量 1200 Kg
mu 弹簧质量 300 Kg
C 阻尼 10000 N/(m/s)
Kt 轮胎刚度 650000 N/m
Ks 悬架刚度 40000 N/m

2 系统变换

[公式]

  • 对象的各个矩阵取值

[公式]

  • 控制器LMI的各个矩阵取值(可调节)

[公式]

  • 决策变量(可调节)

[公式]

  • 参数列表
function pa = parameters( )
%UNTITLED6 此处显示有关此函数的摘要
%   此处显示详细说明
%{
程序功能:
鲁棒控制汽车振动参数
1、dx=Ax+B1w+B2u
     z=C1*x+D11w+d12u
     y=C2*x
2、

%}
    ms=1200; %汽车车身质量
    mu=300; % 汽车车轮质量
    C=1e4; %阻尼系数
    k1=6.5*1e5; %轮胎弹簧弹性系数
    k2=4*1e4;  %悬架弹簧弹性系数

    pa.A=[0,1,0,0;
        -k2/ms, -C/ms, k2/ms, C/ms;
        0,0,0,1;
        k2/mu,C/mu,-(k1+k2)/mu, -C/mu];
    pa.B1=[0;0;0;k1/mu];
    pa.B2=[0;1/ms;0;-1/mu];
    pa.C1=[1,0,0,0; 0,1,0,0; 0,0,1,0; 0,0,0,1; 0,0,0,0] ;
    pa.C2=eye(4,4);
 
    pa.D11=[0;0;0];
    pa.D12=[0; 0; 0; 0; 1]; %状态方程各个矩阵
    
    pa.gamma=100;
    
    pa.x0=[0,0,0,0];
    
end

3 系统不加控制器

  • 搭建仿真模型
  • 外部扰动
  • 系统状态变量初值置为0

4 使用鲁棒控制器镇定系统(由于控制量特殊性,不能同时对四个状态量同时镇定)

  • 添加控制器模块
  • 控制第一个系统
  • 控制第二个系统

考虑级联系统控制(ADRC)

  • 分别把 [公式]  [公式] 作为控制输入;
  • 仿真模块

——2021.01.20——