1 问题描述
- 物理建模(考虑外力为液压伸张)
- 错误建模
- 参数列表
参数 | 说明 | 数值 | 单位 |
---|---|---|---|
ms | 车身质量 | 1200 | Kg |
mu | 弹簧质量 | 300 | Kg |
C | 阻尼 | 10000 | N/(m/s) |
Kt | 轮胎刚度 | 650000 | N/m |
Ks | 悬架刚度 | 40000 | N/m |
2 系统变换
- 对象的各个矩阵取值
- 控制器LMI的各个矩阵取值(可调节)
- 决策变量(可调节)
- 参数列表
function pa = parameters( )
%UNTITLED6 此处显示有关此函数的摘要
% 此处显示详细说明
%{
程序功能:
鲁棒控制汽车振动参数
1、dx=Ax+B1w+B2u
z=C1*x+D11w+d12u
y=C2*x
2、
%}
ms=1200; %汽车车身质量
mu=300; % 汽车车轮质量
C=1e4; %阻尼系数
k1=6.5*1e5; %轮胎弹簧弹性系数
k2=4*1e4; %悬架弹簧弹性系数
pa.A=[0,1,0,0;
-k2/ms, -C/ms, k2/ms, C/ms;
0,0,0,1;
k2/mu,C/mu,-(k1+k2)/mu, -C/mu];
pa.B1=[0;0;0;k1/mu];
pa.B2=[0;1/ms;0;-1/mu];
pa.C1=[1,0,0,0; 0,1,0,0; 0,0,1,0; 0,0,0,1; 0,0,0,0] ;
pa.C2=eye(4,4);
pa.D11=[0;0;0];
pa.D12=[0; 0; 0; 0; 1]; %状态方程各个矩阵
pa.gamma=100;
pa.x0=[0,0,0,0];
end
3 系统不加控制器
- 搭建仿真模型
- 外部扰动
- 系统状态变量初值置为0
4 使用鲁棒控制器镇定系统(由于控制量特殊性,不能同时对四个状态量同时镇定)
- 添加控制器模块
- 控制第一个系统
- 控制第二个系统
考虑级联系统控制(ADRC)
- 分别把 和 作为控制输入;
- 仿真模块
——2021.01.20——
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