PX4的启动流程基本和之前版本的一致,有微小改动,如下图所示。本文主要查看其中姿态控制部分。
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其中姿态部分根据在上图中所在位置为
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因此在px4代码中(版本号为1.11)中,查看对应的RCS文件中的内容,为(此处稍有不同)
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跳转进去查看为(注,该文件中根据不同的机型,选择不同的对应启动程序,下图仅选择旋翼飞机):
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再次跳转,找到rc.mp_apps即可,如下图所示:
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上图中左边以数字开头的表示为机型代号,后边则对应机型加载相应的PID参数。第一句话sh 则表示加载了默认参数。

下面的表格表示Pixkhawk中日志相关对应说明,内容来源自网络。

pixhawk日志分析说明
序号 日志名称 含义 具体查看值 具体范围和说明 说明
1 ATT 姿态数据 DesRoll/Roll "DesRoll目标横滚角度
Roll实际横滚角度" 主要看实际值与目标值的跟随性,用于调整PID参数参考
姿态数据 DesPitch/Pitch "DesPitch目标俯仰角度
Pitch实际俯仰角度"
姿态数据 DesYaw/Yaw "DesYaw目标方向角度
Yaw实际方向角度"
2 BAR0 气压传感器 Alt 气压计测量高度
3 CTUN 整机数据 ThI 油门输入
整机数据 ThO 动力输出(输出电调)
整机数据 Alt 目标高度
整机数据 BAlt 气压计高度
整机数据 SAlt 超声波高度
4 CURR 电源 Volt 电压数据
电源 Curr 电流数据
5 GPS 卫星信号 NSats 卫星数量
卫星信号 Hdop 卫星精度 不超过0.85
卫星信号 Lat 经度
卫星信号 Lng 纬度
卫星信号 Spd 速度(m/s)
6 IMU/IMU2 传感器惯性测量 GyrX/Y/Z 陀螺仪数据
传感器惯性测量 AccX/Y/Z 加速度计数据 用于测量振动数据,其中X/Y轴的数值应该在±3,Z轴的数据为-5至-15之间,否则需要减震。
7 MAG/MAG2 罗盘数据 MagX/Y/Z 罗盘数据 600以内浮动正常,若禁止或超过则异常
8 POWR 飞控电压数据 Vcc 飞控输入电压 通常为5V左右
飞控电压数据 Vservo 舵机接口输出电压 通常为5V左右
9 MODE 飞行模式
10 RCIN 遥控输入 RC1/2/3/4/… 遥控器1/2/3/4/…对应输入信号PWM值 可用于分析操作者打舵情况
11 RCOU 电机输出 RC1/2/3/4/… 电机1/2/3/4/…对应输出信号PWM值 可用于分析动力均衡情况
12 VIBE 振动评估 Clipn 振动评估 一般不超过50,值越小越好