自抗扰控制理论(二十二)串级系统发散问题

1 问题描述

Chenglin Li:自抗扰控制理论(四)ADRC控制串级系统

2 搭建串级线性ADRC控制系统模块

  • 当设置内外环总扰动全部为0时,系统内环可以镇定的很好;
  • 系统外环Wc=4, Wo=4时,系统输出稳定;
内环总能跟踪很好
  • Wc=4, Wo=10时,观测器发散;
外环观测器发散
  • 系统输出随之也发散
系统输出发散

3 问题分析

(1)首先两个2阶串级系统可以转化为一个4阶系统,做4阶自抗扰控制器;

(2)当内外环扰动都设置为f(·)=sign(sin(10t))或者f(·)=0时,出现相同的上述问题,应该不是扰动和滤波的问题;

  • 讨论结果,感谢各位老师学者

4 最终控制结果

  • 参数设置
  • 系统镇定结果

——2020.01.20——