一、设计目的：

1.1 CPU定时器程序设计；
1.2 2直流电机程序设计；
1.3 外中断。

二、设计原理：

2.1 定时器的控制：

在DM6437（是一种数字信号处理器，DSP）上使用其内部定时器和中断来控制LED闪烁频率的一个示例。DM6437的DSP内部包含三个定时器，其中两个（TIMER0和TIMER1）可以配置为64位或作为双32位定时器；第三个（TIMER2）一般用作看门狗。下面是对程序的主要配置和步骤的总结：

定时器配置:
使用TIMER0的32位模式。
TIM12被用作配置定时器计数值。
PRD12用来存储定时器的输入时钟记数周期值。
TGCR用于定时器的全局配置，本例程中配置为双32位unchained模式。
TCR（定时器控制寄存器）被设置为连续工作模式。

中断配置:
关闭全局中断控制，将GIE设置为0。
清除IER中的中断使能。
向ICR写1来清除IFR中的标志位。
设置INT段地址。
向EVTCLRn写1来清除EVTFLAGn中的标志位。
屏蔽不需要的中断。
使用INTMUXn将定时器中断映射到中断服务程序上。中断服务程序应与中断向量表中的名称相对应。
使能中断。

程序设计分析:
通过定时器中断来控制GPIO[23]和地址0x44800000最低位的输出，以驱动LED闪烁。
在中断服务程序中，使用了二级延时控制来调整LED的闪烁频率。

展示了如何使用DM6437的资源来实现一个简单的任务：使用定时器产生周期性的中断，并在中断服务程序中执行导致LED变化状态的代码，从而创建闪烁效果。这种类型的程序经常用于嵌入式系统的硬件交互，提供了对硬件直接控制的一个例子。

2.2 直流电机控制：

1. GPIO引脚设置：
在利用DM6437处理器进行程序设计时，需要对GPIO（General-Purpose Input/Output）引脚进行初始化和设置其为输入或输出状态。这一过程涉及以下函数调用：

  • EVMDM6437_GPIO_init(): 用于初始化GPIO引脚。
  • EVMDM6437_GPIO_setDir(): 用来设置GPIO引脚的方向（输入或输出）。

这些函数通常在库文件evmdm6437bsl.lib中定义，让开发者能够在他们的应用程序中轻松地使用GPIO功能。

2. 直流电机控制：
直流电机因其调速方便而被广泛用于各种应用。近年来，随着控制理论和电力电子技术的进步，直流电动机的结构和控制方式经历了重大变化。尤其是PWM（脉宽调制）成为了现代电机控制的主流技术。

PWM调压调速原理：
直流电机的转速( n )可以用以下表达式来描述：

[ n = f(U, I, R, \Phi, K) ]

其中：

  • ( U )是电枢端电压。
  • ( I )是电枢电流。
  • ( R )是电枢电路的总电阻。
  • ( \Phi )是每极磁通量。
  • ( K )是电动机结构参数。

直流电机的转速控制方法主要分为两类：

  • 励磁控制法：通过控制励磁磁通来调整转速。但由于在低速时会受到磁极饱和的限制，在高速时受到换向火花和换向器结构强度的限制，且励磁线圈电感大，动态响应慢，这种方法使用较少。
  • 电枢控制法：通过控制电枢电压来调整转速。这是目前大多数直流电机应用场合采用的控制方法。

在开关驱动方式中，半导体功率器件工作在开关状态，通过PWM调制来控制电动机的电枢电压，从而实现调速。这种方式具有高效率、响应快和控制方便等优点。

总结：
通过设置GPIO引脚与配置直流电机的PWM控制方式来实现其功能。GPIO用于接口控制，而PWM用于调节电机转速，这些技术的结合为各种自动化和控制应用提供了可靠的解决方案。开发者可以根据实际的硬件和应用需求，利用DM6437的处理能力和丰富的接口，设计和实现各种控制策略。

上图是利用开关管对直流电动机进行 PWM 调速控制的原理图和输入输出电压波形。
在PWM（脉宽调制）调速方法中，通过改变MOSFET栅极的输入信号，来控制MOSFET的导通和截止，进而改变直流电机电枢绕组两端的电压。该过程中，电机电枢绕组两端的电压平均值 ( U_o ) 可由以下公式计算：

[ U_o = \alpha \times U_s ]

这里，( U_s ) 是供电电压，( \alpha ) 是占空比，定义为导通时间 ( t_1 ) 与周期 ( T ) 的比值，即 ( \alpha = t_1 / T )。占空比的变化范围是 ( 0 \leq \alpha \leq 1 )。

调整占空比 ( \alpha ) 的方法有：

  1. 定宽调频法：在这种方法中，导通时间 ( t_1 ) 保持不变，通过改变截止时间 ( t_2 ) 来改变周期 ( T ) 或频率。由于导通时间固定，这会导致频率的改变。

  2. 调宽调频法：在这种方法中，截止时间 ( t_2 ) 保持不变，通过改变导通时间 ( t_1 ) 来改变周期 ( T ) 或频率。

  3. 定频调宽法：在这种方法中，周期 ( T ) 或频率保持不变，同时调整导通时间 ( t_1 ) 和截止时间 ( t_2 ) 以改变占空比。

由于前两种方法在调整占空比时会改变频率，这可能导致当控制脉冲的频率接近系统的固有频率时引起系统的震荡，因此很少使用。在现代直流电机控制中，通常采用定频调宽法，因为它能够保持频率的恒定，避免因频率变化引起的震荡问题，同时通过调整占空比来改变电动机的速度。

PWM调速是通过精确控制电源信号的“开”和“关”时间来调节电动机的平均电压，以此来达到调速的目的。占空比的改变直接影响电动机的平均供电电压和转速，而保持频率不变可以确保驱动信号的稳定性和电动机平滑运行。
3．ICETEK-CTRF 直流电机模块： 原理图 ICETEK-CTRF 即显示/控制模块上直流电机部分的原理图见下图。

在ICETEK-DM6437-AF开发板上，直流电机的转速和转向控制是通过DSP给定的PWM信号和方向信号实现的。这里我们详细解释了这一控制原理：

转速控制： DSP通过GPIO[24]输出的PWM信号连接到P4外扩插座的第26引脚，用以控制直流电机的转速。PWM信号的占空比决定了电机电枢绕组的平均电压，从而调节电机的转速。

转向控制： 转向由DSP通过GPIO[30]输出的高低电平信号控制，该信号连接到P4外扩插座的第29引脚。高电平和低电平分别控制电机的正转和反转。

电路逻辑： 输出信号通过两个与门（Y1、Y2）和一个非门（F1）处理后，控制四个开关管（V1、V2、V3、V4）的导通和截止，从而控制电机的转向。

  1. 正转控制：

    • GPIO[30]输出高电平。
    • 高电平信号分为三路：
      • 一路直接使开关管V4导通。
      • 一路通过非门F1，将与门Y2的输出设为0，因此V3和V2都处于截止状态。
      • 第三路接到与门Y1的输入端，使Y1的输出由PWM信号控制，从而控制V1的导通和截止。
        结果是V1和V4导通，V2和V3截止，电机正转。

  2. 反转控制：

    • GPIO[30]输出低电平。
    • 低电平信号经过非门F1变为高电平，分两路：
      • 一路使V2导通。
      • 另一路输入到与门Y2，与PWM信号结合，控制V3的导通和截止。
    • 与此同时，直接输出的低电平使V1和V4截止。

    结果是V3和V2导通，V1和V4截止，电机反转。

这样的电路逻辑通过简单的逻辑门和GPIO信号实现了对电机的精确控制。PWM信号控制电机的转速，而高低电平信号决定电机的转向。这个设计简洁有效，适用于各种需要电机控制的应用场景。

4．程序编制： 程序中采用定时器中断产生固定频率的 PWM 波，在每个中断中根据当前占空比判断应输 出波形的高低电平。 主程序用轮询方式读入键盘输入，得到转速和方向控制命令。
5．设计程序流程图：

2.3中断：

中断和中断处理是在微处理器或数字信号处理器（DSP）中处理特定事件的一种机制。当外部或内部事件发生时，它会暂时打断当前执行的程序流，以便处理更为紧急的任务。

1. 中断概念：
中断是硬件或软件发出的信号，它告诉DSP有一个紧急事件需要立即处理。在DM6437上，有多达111个GPIO口可以配置为中断源。当中断发生时，DSP会暂停当前执行的任务，并跳转到一个特殊的函数，称为中断服务程序（ISR）来处理这个事件。

2. 中断处理流程：

  • 接收中断请求：来自硬件或软件的中断请求被DSP接收。
  • 应答中断请求：对于可屏蔽中断，处理器会检查是否满足应答条件；不可屏蔽中断则立即得到响应。
  • 准备执行ISR：DSP完成当前的指令，清除流水线中未解码的指令，自动保存关键寄存器的值，然后从用户定义的中断向量表中获取当前中断的服务程序地址。
  • 执行ISR：中断服务程序运行并解决中断请求的原因。执行完毕后，使用中断返回指令恢复之前保存的寄存器状态，从而返回到中断前的程序执行点。

3. ICETEK-CTRF键盘接口：
ICETEK-CTRF模块通过P8接口连接键盘，接收键盘的扫描码。每次键盘按键操作会生成两个扫描码和两次中断信号，并将这些信号发送给DSP的GPIO1。

4. 编写带中断的程序：
将中断处理程序加入到一个现有工程中，需要以下步骤：

  • 编写ISR：用C语言编写一个名为extint14_isr的中断服务程序，该程序以interrupt关键字修饰，无参数和返回值。
  • 构建中断向量表：为DM6437的GPIO中断创建中断向量表，链接具体的ISR到中断源，设置INTMUX寄存器，并使能相应的GPIO中断。
  • 修改链接文件：在链接命令文件中为中断向量表分配专用内存区域，指定.vectors段到这个内存区。

  • 初始化主程序：在主程序中设置中断向量表的位置，使能中断并清除之前的中断标志。

    中断是DSP用来临时停止处理当前任务，转而应对更优先任务的一种机制。这通常涉及到接收和识别中断信号，保存处理器的状态，执行专门为解决该事件而设计的ISR，并在处理完成后恢复原先的任务。键盘接口的中断是一种实际应用，它通过生成信号来提示DSP用户的交互操作。而在程序实现中，需要对软件架构进行特别的设计和配置，以确保中断能正确且有效地被处理。

    三、设计步骤：

    3.1 使用Code Composer Studio v5进行定时器实验的步骤：

  1. 设计准备：

    • 连接设计箱。
    • 准备进行硬件仿真。

  2. 启动Code Composer Studio v5。

  3. 打开工程文件：

    • 导航至工程目录：C:\ICETEK\ICETEK-DM6437-AF V2.1\Lab0204-Timer。

  4. 编译和下载程序：

    • 点击相应的图标，CCS将自动连接、编译并下载程序到目标设备。

  5. 运行程序并观察结果。

  6. 退出CCS。

3.2 使用Code Composer Studio v5进行直流电机控制实验的步骤：

  1. 设计准备：

    • 连接设计箱。
    • 准备进行硬件仿真。

  2. 启动Code Composer Studio v5。

  3. 打开工程文件：

    • 导航至工程目录：C:\ICETEK\ICETEK-DM6437-AF V2.1\Lab0306_DCMotor。

  4. 编译和下载程序：

    • 点击相应的图标，CCS将自动连接、编译并下载程序到目标设备。

  5. 运行程序并观察结果：

    • 程序启动后，电机以中等速度转动。
    • 通过小键盘输入数字‘1’～‘5’来调整电机转速（1至5级）。
    • 输入‘7’或‘8’来改变电机的转动方向。
    • 如果电机在程序退出或中断后仍继续转动，可以关闭并重新开启ICETEK-CTRF模块的电源。
    • 键盘控制可能不灵敏，因为程序采用轮询方式读取键盘输入，可能需要多次按键。

  6. 结束程序运行：

    • 在小键盘上按‘9’键停止电机转动并退出程序。

  7. 退出CCS。

3.3 使用Code Composer Studio v5进行外部中断实验的步骤：

  1. 设计准备：

    • 连接设计箱。
    • 准备进行硬件仿真。

  2. 启动Code Composer Studio v5。

  3. 打开工程文件：

    • 导航至工程目录：C:\ICETEK\ICETEK-DM6437-AF V2.1\Lab0205-XINT。

  4. 编译和下载程序：

    • 点击相应的图标，CCS将自动连接、编译并下载程序到目标设备。

  5. 运行程序并观察结果。

  6. 观察中断函数的执行：

    • 在“Debug”菜单中选择“Halt”暂停程序。
    • 在XINT程序的语句上设置软件断点。
    • 重新运行程序（在“Debug”菜单中选择“Run”），观察程序何时停在断点上。

  7. 退出CCS。

    如何使用Code Composer Studio v5进行不同的设计，包括定时器、直流电机控制和外部中断。每个设计都需要正确连接硬件，启动CCS，打开相应的工程文件，编译和下载程序，然后运行并观察结果。对于中断实验，还需要设置断点来观察中断函数的执行情况。完成实验后，应退出CCS并根据需要进行硬件的断电操作。

    3.4 代码实现：

    中断控制端代码：

#include "stdio.h"
#include "evmdm6437.h"
#include "evmdm6437_led.h"
#include "evmdm6437_gpio.h"
#include "ICETEK-DM6437-A.h"

extern far cregister volatile unsigned int IER;
extern far cregister volatile unsigned int CSR;
extern far cregister volatile unsigned int ICR;
extern far cregister volatile unsigned int ISTP;
extern far cregister volatile unsigned int ISR;
extern far cregister volatile unsigned int IFR;
int b;
int c;

void int_init(void)
{


     CSR=0x100;         //disable all interrupts            
      IER=1;             //disable all interrupts except NMI 
      ICR=0xffff;         //clear all pending interrupts  
       ISTP = 0x10800400; 
    INTC_EVTCLR0 = 0xFFFFFFFF; 
    INTC_EVTCLR1 = 0xFFFFFFFF; 
    INTC_EVTCLR2 = 0xFFFFFFFF; 
    INTC_EVTCLR3 =  0xFFFFFFFF;   
    INTC_EVTMASK3 = 0xFFFFFFFF;
    INTC_EVTMASK2 = 0xFFFFFFFF;
    INTC_EVTMASK1 = 0xFFFFFFFF;
    INTC_EVTMASK0 = 0xFFFFFFEF;
    INTC_INTMUX3  = 0x00410000;
    GPIO_BINTEN =0x1;//使能GPIO中断
    GPIO_SET_RIS_TRIG01=0x2;
    IER |= 0x00004002;
    CSR=0x01 ;        /* enable all interrupts            */   


}
void main(void)
{

    b=0;
    c=0;
    EVMDM6437_init( );
    EVMDM6437_GPIO_init();
    EVMDM6437_GPIO_setDir(1,1);        // 设置GPIO管脚为输入
    EVMDM6437_GPIO_setDir(23,0);
    int_init();
    InitCTR();
    Delay(100);
    CTRLR=0xc8;    // 使能IO
    Delay(100);
       while (1 )
    {

    }    
}

//灯右移，最后同时亮

interrupt void extint14_isr(void)
{
    c++;
    if(c==2)
    {
        LBDS=0;
        LBDS^=1;
        Delay(300);
    }

    if(c==4)
    {
        LBDS=0;
        LBDS^=2;
        Delay(300);
    }

    if(c==6)
    {
        LBDS=0;
        LBDS^=4;
        Delay(300);
    }

    if(c==8)
    {
        LBDS=0;
        LBDS^=8;
        Delay(300);
    }

    if(c==10)
    {
        LBDS=0;
        LBDS^=15;
        Delay(300);

        c=0;
    }
}

pwm实现调速端代码：


#include "stdio.h"
#include "evmdm6437.h"
#include "evmdm6437_gpio.h"
#include "ICETEK.h"
#include "ICETEKCTR.h"

extern far cregister volatile unsigned int IER;
extern far cregister volatile unsigned int CSR;
extern far cregister volatile unsigned int ICR;
extern far cregister volatile unsigned int ISTP;
extern far cregister volatile unsigned int ISR;
extern far cregister volatile unsigned int IFR;

int nCount=0;
unsigned int nCount1=0;
unsigned int uN=80;

void timer_init(void)
{
  TIMER0_TIM12 = 0x000000AA;
  TIMER0_PRD12 = 0x00003000;
  TIMER0_TGCR = 0x00000005;
  TIMER0_TRC  = 0x00000080;

}
void main(void)
{
    int dbScanCode;
    unsigned char dbOld;
    Uint16 bSuccess;
    EVMDM6437_init( );  
    bSuccess=ICETEKCTR_InitCTR(ICETEKCTRModeTeachingResearch); //初始化ICETEK-CTR：教研模式
    while ( bSuccess ); // 如果初始化ICETEK-CTR错误，停止运行，可观察bSuccess取值查找初始化失败原因

    EVMDM6437_GPIO_init();                // BSL初始化GPIO
    EVMDM6437_GPIO_setDir(30,0);        // 设置GPIO管脚为输出
    EVMDM6437_GPIO_setDir(24,0);
    EVMDM6437_GPIO_setOutput(24,0);        // 设置GPIO管脚为输出

    ICETEKCTR_LCDPutString((Byte*)"ICETEK-DM6437-AF",0,LCDLINE0);
    ICETEKCTR_LCDPutString((Byte*)"直流电机",2,LCDLINE1);
    ICETEKCTR_LCDPutString((Byte*)"调速:1-5键",0,LCDLINE2);
    ICETEKCTR_LCDPutString((Byte*)"正转:7键反转:8键",0,LCDLINE3);

    ICETEKCTR_EnablePeripheral(ICETEKCTRPeripheralDCMotor,ICETEKCTREnablePeripheral); //使能直流电机控制

    CSR=0x100;        /* disable all interrupts            */
      IER=1;            /* disable all interrupts except NMI */
      ICR=0xffff;        /* clear all pending interrupts      */
     ISTP = 0x10800400;
    INTC_EVTCLR0 = 0xFFFFFFFF;
    INTC_EVTCLR1 = 0xFFFFFFFF;
    INTC_EVTCLR2 = 0xFFFFFFFF;
    INTC_EVTCLR3 =  0xFFFFFFFF;
    INTC_EVTMASK3 = 0xFFFFFFFF;
    INTC_EVTMASK2 = 0xFFFFFFFF;
    INTC_EVTMASK1 = 0xFFFFFFFF;
    INTC_EVTMASK0 = 0xFFFFFFEF;
    INTC_INTMUX3 = 0x00040000;
    IER |= 0x00004002;
    CSR=0x01 ;        /* enable all interrupts            */
    timer_init();

       dbScanCode=dbOld=0;
     nCount=nCount1=0;

    while ( 1 )
    {
        if ( nCount1==0 )
        {
            dbScanCode=ICETEKCTR_GetKey();
            if ( dbScanCode!=dbOld )
            {
                dbOld=dbScanCode;
                if ( dbScanCode==9 )
                    break;
                else if ( dbScanCode==7 )
                {
                    EVMDM6437_GPIO_setOutput(30,1);
                }
                else if ( dbScanCode==8)
                  {
                      EVMDM6437_GPIO_setOutput(30,0);
                }
                else if ( dbScanCode==1 )
                    uN=170;
                else if ( dbScanCode==2 )
                    uN=140;
                else if ( dbScanCode==3 )
                    uN=100;
                else if ( dbScanCode==4 )
                    uN=60;
                else if ( dbScanCode==5 )
                    uN=20;
            }
        }
    }
    TIMER0_TGCR=0x00000001;  //控制TGCR和TRC寄存器禁止定时器0
    TIMER0_TRC=0x00000000;
    ICETEKCTR_EnablePeripheral(ICETEKCTRPeripheralDCMotor,ICETEKCTRDisablePeripheral); //禁止直流电机控制
    ICETEKCTR_LCDCLS();
}

interrupt void extint14_isr(void)
{

    nCount++; nCount%=200;
    if ( nCount>uN )
    //CTRGR=1;
    EVMDM6437_GPIO_setOutput(24,1);

    else
    EVMDM6437_GPIO_setOutput(24,0);
    nCount1++; nCount1%=512;

  return;
}

转数代码:


  while ( 1 )
    {
        if ( nCount1==0 )
        {
            dbScanCode=ICETEKCTR_GetKey();
            if ( dbScanCode!=dbOld )
            {
                dbOld=dbScanCode;
                if ( dbScanCode==9 )
                    break;
                else if ( dbScanCode==7 )
                {
                    EVMDM6437_GPIO_setOutput(30,1);
                }
                else if ( dbScanCode==8)
                  {
                      EVMDM6437_GPIO_setOutput(30,0);
                }
                else if ( dbScanCode==1 )
                    uN=170;
                else if ( dbScanCode==2 )
                    uN=140;
                else if ( dbScanCode==3 )
                    uN=100;
                else if ( dbScanCode==4 )
                    uN=60;
                else if ( dbScanCode==5 )
                    uN=20;
            }
        }
    }

}



    ICETEKCTR_LCDPutString((Byte*)"ICETEK-DM6437-AF",0,LCDLINE0);
    ICETEKCTR_LCDPutString((Byte*)"张燕晴李沅蒿",2,LCDLINE1);
    ICETEKCTR_LCDPutString((Byte*)"调速:1-5键",0,LCDLINE2);
    ICETEKCTR_LCDPutString((Byte*)"反转:7键正转:8键",1,LCDLINE3);


    while ( 1 )
    {
        if ( nCount1==0 )
        {
            dbScanCode=ICETEKCTR_GetKey();
            if ( dbScanCode!=dbOld )
            {
                dbOld=dbScanCode;
                if ( dbScanCode==9 )
                    break;
                else if ( dbScanCode==7 )
                {
                    EVMDM6437_GPIO_setOutput(30,1);
                }
                else if ( dbScanCode==8)
                  {
                      EVMDM6437_GPIO_setOutput(30,0);
                }
                else if ( dbScanCode==5)
                    uN=170;
                else if ( dbScanCode==4 )
                    uN=140;
                else if ( dbScanCode==3 )
                    uN=100;
                else if ( dbScanCode==2 )
                    uN=60;
                else if ( dbScanCode==1 )
                    uN=20;
            }
        }
    }

四、设计结果与分析：

4.1 实验现象：

按下黄色LED灯亮：

按下绿色LED灯亮：

按下红色LED灯亮：

按下蓝色LED灯亮：

最后按下，所以LED灯都亮

以此为一个循环中断设计
以下是直流电机通过PWM进行调速控制的液晶显示部分：

4.2 相关问题

问题1：通过设计可以发现，直流电机受控改变转速和方向。简要描述程序是怎样实现电机转速和方向控制。
回答1：用于控制一个直流电机的转速和方向。这里，代码利用了DM6437的定时器中断（Timer Interrupt）和GPIO（General-Purpose Input/Output）来控制电机。

初始化硬件：程序首先通过调用EVMDM6437_init()与EVMDM6437_GPIO_init()函数初始化DM6437评估模块和GPIO模块。

定时器设置：timer_init()函数设置了DM6437的定时器0。这个定时器用来生成中断，以固定的时间间隔触发中断服务程序（ISR），从而改变GPIO的状态。
TIMER0_TIM12 和 TIMER0_PRD12 寄存器一起设置了定时器的计数值和周期。
TIMER0_TGCR 寄存器设置了定时器的模式和使能位。
TIMER0_TRC 寄存器启动定时器。
中断向量表设置：接下来的代码设置了中断向量表和相关的中断控制寄存器，定义了中断服务程序的入口地址，清除了中断标志位，以及配置了中断屏蔽字。

无限循环：main 函数中的for(;;) 无限循环保持了程序一直在运行，并在循环体内部使用asm(“nop”);插入了一个空操作，这样不会对CPU造成过多负担，同时保持程序运行等待中断发生。

中断服务程序（ISR）：extint14_isr是一个中断服务例程，它的作用是每次中断被触发时执行。在这个例程中，根据Count变量的值改变GPIO针脚的状态，从而控制LED的闪烁。

该程序展现了三个不同版本的extint14_isr函数对应了三种不同的LED闪烁频率：

原始频率：当Count达到2000时，GPIO状态翻转一次。
2倍频闪：当Count达到1000时，GPIO状态翻转一次。
1/2倍频闪：当Count达到4000时，GPIO状态翻转一次。
通过改变Count的阈值，就可以改变中断服务程序触发状态变化的频率，从而实现对LED闪烁频率的控制。当这个程序用来控制直流电机时，改变GPIO的状态通常意味着改变电机的电源或控制信号，从而达到改变电机转速和方向的目的。

在电机控制的应用中，相应的GPIO针脚很连接到电机驱动器的控制输入端。例如，控制信号可以是PWM（脉冲宽度调制）信号，通过调整PWM信号的占空比，可以控制电机的转速；通过改变GPIO输出高低电平的序列，可以控制电机的转动方向。在这个程序中，GPIO的输出被用来反转LED状态，如果将其连接到适当的电机驱动电路，就可以以类似的方式控制电机。

问题2：电动机是一个电磁干扰源。电动机的启停还会影响电网电压的波动，它周围的电器开关也会引发火花干扰。因此，除了采用必要的隔离、屏蔽和电路板合理布线等措施外，看门狗的功能就会显得格外重要。看门狗在工作时不断地监视程序运行的情况，一旦程序“跑飞”，会立刻使 DSP 复位。看源程序，写出喂狗程序。
回答2：
根据代码，喂狗程序应该是在主循环中定期喂狗，避免看门狗计时器超时导致DSP复位。

在主循环中，可以使用以下代码喂狗：

while (1) {
    // 其他逻辑处理代码

    // 喂狗
    IFR = IFR & 0x00030000; // 清除看门狗计时器中断标志位
    ICR = ICR & 0xFFFFFDFF; // 喂狗，设置看门狗计时器中断标志位
}
    这段代码中，通过清除看门狗计时器中断标志位IFR的特定位和设置看门狗计时器中断标志位ICR的特定位，来实现喂狗操作。
    在主循环中的适当位置添加这段代码，就可以在程序运行时定期喂狗，防止看门狗计时器超时导致DSP复位。