终于结束了18届高交会的功夫茶项目展示，总体来讲，展示效果不错，吸引了众多各年龄段的观众，还上了回CCTV的新闻。

在这里做一个阶段性的总结，也是自己这大半年来的所做所得。

今年4月中旬我来到深圳，和其他几个师兄创建了现在的公司——深圳星河智能科技有限公司，主打工业机器人。5月份完成了Ethercat主站部分的开发，6月份使用ROS建立了整套机器人的开发环境和可视化界面，7月份在实体机器人上实现了运动控制，8月份完成了机器人点动、连续运动的开发，9月份正式开始功夫茶机器人项目，并且完成了动作框架的开发，10月份集成了视觉识别并完成了整套动作的编排调试，11月份完成细节优化和错误处理，最终就是高交会上所展示的效果。

clip_image002

公司所有人都不是工业机器人方面出身，在最初阶段对工业机器人几乎没有概念，但是我们利用深圳的众多资源，迅速学习到了大量相关方面的概念，并且付之于行动，虽然水平还很初级，但至少搭建起了一整套系统。在此之中，最大的功臣莫过于ROS，帮助我们迅速完成了系统构建和应用开发。

clip_image004

ROS中提供了众多关于机械臂方面的资源，其中最重要的莫过于MoveIt！轨迹规划在工业机器人中占据举足轻重的地位，但是对于我们这样初登大堂的开发者来说，还缺少众多专业知识，MoveIt中提供了许多轨迹规划方面的算法，可以让我们把注意力集中在系统的搭理上，而不必纠结算法实现。此外，rviz提供了可扩展的可视化界面，针对我们需要的功能开发一些插件，可以快速建立适合需求的控制监控界面。

当然ROS也不是万能的，它主要完成上层需要的功能，底层的控制器核心完全是自主开发，通过ROS-I中的simple message和上层模块通信，实现轨迹插补，日志上报，实时监控，参数配置，实时读写ethetcat总线等功能。

clip_image006

最后，来发表一些对ROS的看法。ROS虽然好用，但是目前的ROS1还只适合于研发，如果没有强大的研发能力，建议还是不要轻易应用于产品。我们在开发过程中，遇到过以下一些坑：

    1. roscore会突然挂掉，node会突然挂掉，rviz会突然挂掉，ROS的一切都会挂，系统就go die。。。

    2. moveit没办法实现连续运动，也没有点动等基本操作，需要去看moveit的底层代码然后重新组合去实现。

    3. ROS没有实时功能，需要自己搭建实时核，开发实时任务

    4. ROS资源占用率较大，对计算机的性能要求较高

目前的ROS1，在产品的研发初期，可以借助其完成快速原型开发，验证产品模型，然后在最终产品中，需要逐渐减弱对ROS的依赖，甚至彻底脱离（至少脱离ROS core），如果需要用到ROS功能包中的代码，也要对其有一定了解。

clip_image008