今天正好有时间，尝试了一下3D地图建模，记录一下流程：

一、安装rgbdslam功能包

    在工作空间中下载代码并解压：

wget -q http://github.com/felixendres/rgbdslam_v2/archive/indigo.zip
unzip -q indigo.zip

    然后回到catkin_ws的目录下，安装依赖：

rosdep install rgbdslam
rosdep update

    依赖包安装完成后，就可以开始编译了：

catkin_make

    编译成功后，就可以准备建模了。

 

二、开始3D建模

    先把kinect运行起来，然后开始建模。

roslaunch freenect_launch freenect.launch
roslaunch rgbdslam rgbdslam.launch

    可以把kinect放在机器人上，让机器人扫描室内的模型，也可以直接用手转动kinect，同样可以进行建模。按空格键可以停止或者开始建模。

clip_image002

 

 

三、保存并回看地图

    建模完成后，直接在菜单栏中选择保存成点云数据即可，然后就可以通过pcl_ros（http://wiki.ros.org/pcl_ros ）来查看保存的点云地图了：

rosrun pcl_ros pcd_to_pointcloud quicksave.pcd

    在rviz中显示pointcloud2数据：

clip_image004

 

参考资料

视觉SLAM实战（一）：RGB-D SLAM V2： http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/4462518.html

RGBDSLAMv2：https://github.com/felixendres/rgbdslam_v2