需求:TX2连接Lidar获取点云数据,由于TX2安装在机器人上,不能外接屏幕,内存ROM也很小,所以采用TX2与雷达建立通讯,然后建立TX2和PC机的ROS远程通讯(PC机和TX2都安装ubuntu18.04) PC机和TX2全部为系统为18.04,ROS版本全部为melodic   下面开始部署两台机器   TX2作为主机用于数据采集 PC机作为从机用于数据监控

1、首先主机、从机连到同一个wifi下

使用ifconfig命令查看本机的局域网IP地址(主机、从机都需要看一下)   ? 如果电脑连接的时有线网,则显示结果中,etho 部分的 inet addr 后面就是该电脑的 IP 地址; ? 如果电脑连接的是无线,则 wlan0 部分的 inet addr 后就是 IP 地址     以我自己的设备为例: PC机名为wzf-lenovo-N50-80,192.168.88.253 TX2名为nvidia-desktop,192.168.88.250

2、 然后打开hosts文件,在hosts文件中,加入彼此的IP地址和对应的计算机名

? (主机、从机都要添加)
sudo gedit /etc/hosts
  添加后
127.0.0.1	localhost
127.0.1.1	wzf-lenovo-N50-80
192.168.88.253	wzf-lenovo-N50-80 #用tab,别用空格
192.168.88.250	nvidia-desktop
# The following lines are desirable for IPv6 capable hosts
::1     ip6-localhost ip6-loopback
fe00::0 ip6-localnet
ff00::0 ip6-mcastprefix
ff02::1 ip6-allnodes
ff02::2 ip6-allrouters
  修改完成后,使用ping命令来测试一下是否连通   主机(TX2)运行
ping 192.168.88.250
  从机(PC机)运行
ping 192.168.88.253
 

3、在系统中只能有一个Master,需要让从机知道Master的位置

从机(PC机)中需要对环境变量进行配置:
sudo gedit ~/.bashrc
  在最后添加
export ROS_HOSTNAME=192.168.88.253	#从机,也就是PC机(当前机器的IP)
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.88.250:11311	#TX2的IP,11311不要更改
  最后
source ~/.bashrc
  主机(TX2) 中需要对环境变量进行配置:
sudo gedit ~/.bashrc
在最后添加
export ROS_HOSTNAME=192.168.88.250	#TX2的IP
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.88.250:11311	#TX2的IP,11311不要更改
最后
source ~/.bashrc

4、测试

主机 (TX2) 中运行
roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node
  在**从机 (PC机)**中运行
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
  用从机的键盘可以实现对主机中小乌龟的控制,则多机通信配置正确。   当然PC机也可以使用rviz等命令,接收显示TX2采集的点云   实际测试的时候感觉PC机控制TX2,然后接收TX2发布的话题,卡顿严重。可能我使用的是2Ghzwifi吧(笔记本太老了,不支持5G)。   本文转载自CSDN,原文链接: https://blog.csdn.net/RNG_uzi_/article/details/107285113