用于与Gazebo通讯的ROS 2包的集合在名为gazebo_ros_pkgs的meta包中。有关背景信息,请参阅ROS2概述,然后再继续。这些软件包支持ROS 2 Crystal、Dashing和Gazebo 9,可以从debian软件包或源代码安装。 Dolly是虚拟机器人小车,可作为Gazebo和ROS 2的实用介绍。 机器人操作系统的最新版本ROS 2提供了熟悉的工具和功能,同时扩展到新
参考链接 Reference: 1,文档:http://wiki.ros.org/webots_ros22,源码:https://github.com/cyberbotics/webots_ros2 2021更新webots+ros2 笔记系列: https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/112670542 目前,已经测试过Crystal
个人使用体验,概念相似,但是“内核”差异很大。 不推荐通过学习ROS1,掌握ROS2。 看一段在官网论坛的反馈: 简要的机器翻译如下: 此文作者在Discourse上是新手,但对ROS来说并不陌生,并且是ROS1的长期“用户”(或者说是开发者更合适),来自布拉格CTU的MRS组的多旋翼飞行器领域。有兴趣可以参考他们公开的代码库:github.com/ctu-mrs/mrs_uav_system。
操作系统:Ubuntu 18.04 所有的ROS节点都带有一组参数来允许其属性的重配置。例如配置节点的name/namespace,使用的topic/service名称等。 名称重映射 在节点中的名称(例如topic/service名称)可以被重映射,使用的语法为:=。而节点自己的名字/名字空间可以使用__node:= 和__ns:=来完成。这些都是静态映射,配置后会影响节点的整个生命周期。 例子
操作系统:Ubuntu 18.04 概念RQt是一个图形化用户接口框架,它允许以插件的形式来实现各种图形工具和接口。在RQt中你能以可停靠窗口的形式来运行所以存在的GUI工具。 可以通过命令“rqt”来运行RQt工具和插件。这个GUI允许你载入并运行任何插件。当然,你也可以以独立窗口的形式运行插件。例如如下命令打开一个基于rqt的python终端: ros2 run rqt_py_console
UsageROS2的主要命令行入口为“ros2”,它有着各种各样的子命令来完成与nodes,topics,services等相关的工作。使用“ros2 --help”可以查看到: daemon:查看和配置ROS 2的守护进程 launch: 运行一个launch文件 lifecycle:查看和管理节点的生命周期 msg: 查看msg node:查看节点 param: 查看和配置节点上的参数 ru
背景该文档使用的Colcon是一个用于改进buiding和testing工作流的命令行工具。它能自动地处理和设置使用各种工具包的环境。该文档的内容基本与ROS2的源代码build过程一致。要对源代码进行build,也需要安装一些依赖包,可参照ROS2的安装过程。 基础ROS工作空间是一个有着特定结构的目录。通常里面都包含一个src子目录。Src子目录里面就是ROS包的源代码的所在。这个子目录在开始
操作系统:Ubuntu 18.04 设置Locale确保系统的local支持UTF-8。进行如下的命令设置: sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8 sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8 export LANG=en_US.UTF-8 设置软件源首先需要进行授权 sudo apt update &a
在之前的学习中,我们在话题和服务中使用的都是预定义好的消息和服务接口,在很多时候,ROS中预定义的接口并不能完全满足我们的需求,接下来我们就学习下如何自定义这些接口。 1.创建功能包 在dev_ws的src文件夹下创建接下来使用的功能包 tutorial_interfaces: ros2 pkg create --build-type ament_cmake tutorial_interfac
节点之间通过服务通信时,发送请求的一端称之为客户端(Client),应答的一端称之为服务器(Server),请求和应答的数据结构使用srv文件描述。 接下来我们就尝试实现一个简单的服务通信模型,客户端发送两个加数,服务器完成加数求和之后应答求和结果。 1.创建功能包 在dev_ws工作空间的src文件夹下,使用如下命令创建一个新的功能包。 ros2 pkg create --build-t
节点之间通过服务通信时,发送请求的一端称之为客户端(Client),应答的一端称之为服务器(Server),请求和应答的数据结构使用srv文件描述。 接下来我们就尝试实现一个简单的服务通信模型,客户端发送两个加数,服务器完成加数求和之后应答求和结果。 1.创建功能包 在dev_ws工作空间的src文件夹下,使用如下命令创建一个新的功能包。 ros2 pkg crea
上一篇我们通过C++实现了发布者和订阅者,本篇我们试试用Python来实现同样的功能。 1.创建功能包 首先我们在之前创建的dev_ws工作空间中来创建一个放置节点代码的功能包。 打开一个新的终端,cd到dev_ws/src目录下,然后运行创建功能包的指令: ros2 pkg create --build-type ament_python py
ROS2计算图中的每个节点都各司其职的在运行某个功能单元,节点之间也难以避免会有数据的传输,也就是通过我们之前介绍的话题和服务实现通信。之前我们已经通过命令行实现过话题的发布和订阅,本篇我们就来尝试下如何通过C++代码来实现发布者和订阅者。 1.创建功能包 首先我们在之前创建的dev_ws工作空间中来创建一个放置节点代码的功能包。 打开一个新的终端
功能包是ROS2中组织代码的基本容器,方便我们编译、安装、分发开发的代码,一般来讲,每个功能包都是用来完成某项具体的功能相对完整的单元。 ROS2中的功能包可以使用CMake或者Python两种方式来编译,其本身是一个“文件夹”,但和文件夹不同的是,每个功能包中都会有这些文件: CMake包: package.xml:功能包的描述信息
ROS2中的工作空间类似我们常说的概念——“工程”,是我们在ROS中开发具体项目的空间,所有功能包的源码、配置、编译都在该空间下完成。 我们可能会同时开发多个项目,就会产生多个工作空间,所以工作空间之间也有一个层次的问题,类似于优先级的概念,比如不同工作空间中有同名的功能包,那运行的时候是启动哪一个呢?ROS默认是启动最上层的工作空间( overlay),上层工作空间中的
有的时候我们希望在别人已有的数据集上做开发,或者复现之前已经构建好的场景数据,这时候就可以用ROS2中的ros2 bag工具啦。 ros2 bag是一个命令行工具,可以实现对ROS2系统中话题数据的录制和回放,选定的数据会被打包放到一个数据库文件中,未来使用该工具即可按照时间轴回放所有话题数据。 在使用rosbag前,需要确认是否安装好了: s
到现在为止,每次启动一个ROS2中的节点,我们都需要开启一个新的终端运行ros2 run指令,如果机器人系统中的节点很多,这样岂不是很麻烦。 ROS2针对这个问题,专门设计了launch启动文件,可以通过一个类似脚本的文件,一起启动多个节点并允许在文件中对节点进行配置。 接下来我们就看看如何才能创建并使用一个launch文件。
在终端中运行ROS2节点时,节点的日志信息会在终端中显示出来,但是这种方式呈现的日志比较凌乱,所以ROS2提供了一个专门用于管理日志信息的可视化工具——rqt_console。今天我们就来看看这个工具是如何使用的。 1.启动 首先打开一个新的终端,使用如下指令即可启动rqt_console: ros2 run rqt_console rqt_console &n
之前介绍到的话题和服务是ROS中最重要的两种底层通信机制,但也并不是说能解决所有应用层的问题,举一个例子,如果要让机械臂抓取一个物体,我们不仅要发出指令,还需要获取机械臂的实时反馈,如果直接用话题和服务也可以实现,不过一下得上好几个,有点麻烦。 所以针对类似的场景,ROS推出了一个应用级的通信机制——动作(action),主要结局需要运行一段时间的机器人任务。action
参数也是ROS2中很重要的一个概念,主要作用是对节点功能的配置,在ROS2中,每个节点都有自己的参数,这些参数可以用整型数、浮点数、布尔型数、字符串和列表来描述。 依然是以小海龟仿真器为例,看看里边有哪些参数。 1.启动小海龟仿真器 熟悉的两行命令: ros2 run turtlesim turtlesim_node ros2 run turt
ROS2入门全集,这里全都有
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