ase_exploration探索建图包(基于强化学习+gmapping建图+探索算法+有需要就调用(frontier_exploration包)) 1.从README.md了解输入输出以及其实现的功能 这个包的readme.md说明里写的很清楚,ase_exploration的输入是:various costmaps ;输出是:new exploration targets for the ro
如何将包含Xacro的URDF文件转换成SDF文件 如果您正在使用ROS和Gazebo,就会经常碰到URDF和SDF两种格式的机器人模型文件。 统一机器人描述格式URDF是ROS中建模机器人的标准格式,是ROS支持的原生格式。而仿真描述格式SDF是Gazebo中支持的机器人建模的原生格式。虽然两者均采用XML语言,在一定程度上具有一定的相似性,但并不兼容。而且,URDF可以采用Xacro定
ROS 2中如何将URDF加载到Gazebo 在本教程中,将学习在ROS 2中如何将URDF加载到Gazebo中。统一机器人描述格式URDF是ROS中机器人建模的标准格式。如果想了解更多有关URDF文件的相关信息,请查看本知乎专栏中上一教程的相应内容。 目录 一、前提条件 二、创建URDF文件 三、创建启动文件 四、编译构建软件包 五、启动该启动文件 一、前提条件
ROS 2中如何将URDF加载到RViz 在本教程中,将学习在ROS 2中如何将URDF加载到RViz中。统一机器人描述格式URDF是ROS中机器人建模的标准格式。 目录 一、前提条件 二、创建一个ROS 2软件包 三、创建其它目录 四、创建URDF文件 五、添加依赖项 六、创建启动文件 七、添加RViz配置文件 八、编译构建软件包 九、在RViz中启动机器人
如何在ROS 2中使用URDF创建仿真移动机器人(二) 八、添加依赖项 现在来添加一些我们项目要依赖的软件包。使用以下命令进入到 package.xml 文件中: cd ~/dev_ws/src/basic_mobile_robot gedit package.xml 在<buildtool_depend>标签之后添加以下几行: <exec_depen
如何在ROS 2中使用URDF创建仿真移动机器人(一) 在本教程中,将学习如何使用用于机器人建模的标准 ROS 格式—统一机器人描述格式(URDF)创建仿真的移动机器人。本教程是原文作者 ROS 2导航堆栈(也称为 Nav2)终极指南中的第一个教程。您将创建的仿真机器人看起来应该如下图所示: 机器人专家喜欢在实际建造机器人之前先对其进行仿真以测试不同的算法。您可以想象到物理机器
4. 使用Xacro整理URDF文件 目标:学习使用Xacro减少URDF文件中代码量的一些技巧 教程级别:入门 到目前为止,如果您在家里将前几个教程中的所有这些步骤应用到您自己的机器人设计上,则您可能已经厌倦了进行各种数学运算来获得可以正确解析的非常简单的机器人描述。幸运的是,您可以使用xacro软件包以使您的机器人设计工作更加简单。该软件包可以做下列三件非常有用的事情: ● 常量 ●
3. 向URDF模型添加物理和碰撞属性 目标:学习如何向链接添加碰撞和惯性属性,以及如何向关节添加关节动力学属性。 教程级别:入门 在本教程中,将会学习如何向URDF模型添加一些基本的物理属性以及如何指定其碰撞属性。 3.1 碰撞 到目前为止,我们只使用了一个“视觉(visual)”子元素来规定各个链接,该子元素只定义了机器人的视觉外观(并不奇怪)。然而,为了让碰撞检测正常工作或对机器人
2. 用URDF构建移动机器人模型 目标:学习如何在URDF中定义可移动的关节 教程级别:入门 在本教程中,将会修改在上一教程中制作的R2D2机器人模型,以使其具有可移动的关节。在之前的模型中,所有的关节都是固定的。现在将会探讨其它三种重要的关节类型:连续(continuous)关节、转动(revolute)关节和棱柱(prismatic)关节。 在继续本教程之前,请确保已安装好所有前提条
前言 之前可能需要自定义单片机与ROS的通讯内容,在之前的博客中实现了在stm32中运行ROS节点,所以如果我们可以同步ROS工作空间中自定义的消息格式,那么只要在单片机中完成消息内容赋值后,就可以使用publish或service直接实现消息的发送 1 在ROS工作空间内自定义消息 创建工作空间 mkdir -p robot_ws/src cd robot_ws catkin_make
1. 从零开始用URDF构建视觉机器人模型 目标:学习如何构建可以在Rviz中查看的机器人视觉模型 教程级别:入门 说明:本教程假设您知道如何编写格式良好的XML代码 在本教程中将会构建一个看起来像R2D2的机器人视觉模型。在后续教程中,您将学习如何表达模型、添加一些物理属性以及使用xacro生成更简洁的代码,但现在将专注于获得正确的视觉几何。 在继续之前,请确保安装了joint_sta
写在前面 完事开头难,这个ros的安装真的搞了我好久,本来是在更新轨迹规划系列博客的,但是ros安装的这个问题解决了我真的是很爽快,因此插入更新一下哈哈。 结果展示 原理分析 环境:ubuntu1804 sudo rosdep init其实做的事情就是去拿https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.l
Webots_ros整合头文件,去除冗余代码,它来了(Demo) 闲聊 时隔3个月,我再一次来写关于Webots和Ros的教程了。 在这3个月内一直在努力工作,早上9点多上班,下班没有准确的时间,6点,7点,8点。。。都是可能的。加上连续的出差,也使我力不从心,一回到酒店就立马洗洗睡了。 从停更的那几篇文章中也能看到,我更新文章的时间都在晚上9点-12点之间,这还是在我刚刚入职的时候=—-= 写
前言 局部路径规划器teb_local_planner详解4:关于代价地图中,我们介绍了如何使用costmap_converter 本章,我们来详细看下,对于不同的robot model ,teb是如何进行规划的。 car-like robots 一、轨迹优化项 添加non-holomomic约束:限制最大转向角 重要参数: ~<name>/min_turning_radius
这篇文章将带领大家推导一下hector slam论文中的公式.之后再对这部分公式对应的代码进行讲解下. markdown打公式太费劲了,所以我用手写了.(懒) 然后csdn又限制了图片文件大小,我是照完照片又截图才传上来的,所以图片有点不清晰. 1 高斯牛顿法 首先借用 <视觉SLAM十四讲> 说明一下高斯牛顿法的思路. 高斯牛顿法首先将目标函数进行一阶泰勒展开,再经过公式推导,可以
一、导航框架 导航的关键是机器人定位和路径规划两大部分 move_base:实现机器人导航中的最优路径规划 amcl:实现二维地图中的机器人定位在上述两个功能包的基础上,ROS提供一系列完整的导航框架: 机器人发布必要的传感器信息和导航的目标位置,ROS即可完成导航功能。在该框架中,move_base功能包提供导航的主要运行、交互接口。amcl功能包保障路径的准确性,对自己所处的位置进行精确
因为曾经顺利地装好过一个台式机,所以在装笔记本之前并没有想到我会在这个坑里挣扎一周多。 Linux装各种软件依赖经常需要各种试错,有时甚至被逼划出树形图来整理思路……网友们给出的解决方案有时候只适用于他的软硬件环境,搞定了问题后好心和大家分享,但其最后编译成功不代表总结没有错误。 本人配置如下: 硬件:惠普OMEN系列暗影精灵4笔记本,主板芯片型号Intel HM370,显卡型号Geforce
LCM(Lightweight Communications and Marshalling)是一套用于消息传递和数据编组的库和工具,针对高带宽和低延迟至关重要的实时系统。 它提供了一个发布/订阅消息传递模型和自动编组/解组代码生成,并为各种编程语言的应用程序提供绑定。 目前版本是1.3.1,下载地址为:https://github.com/lcm-proj/lcm/releases在Ubuntu
conda和ros的共存管理是非常简单的,只要明白我们调用python的时候,其实是调用的对应位置的python程序。比如ros下,调用的是我们系统/usr/bin/python路径下的python程序,conda的话就是调用的~/anaconda3/envs/bin/python这个路径下的python程序,所以我们来管理他们的共存也就是管理不同python地址的指向而已。我们可以在termin
一直玩的ROS的驱动开发,开发导航基本靠调包,奈何这次给的太多,来位大家分享一些自己知道的关于“移动机器人路径规划”的知识! 不管是搞雷达SLAM还是视觉SLAM,ROS绝对是必不可少的好东西!不过大多数也就是在仿真跑起来看到效果,好点的能有个车来真实的跑跑,雷达建图导航确实炫酷,很容易吸引到学弟学妹们的崇拜! 在操作ROS导航的时候,我们需要先从RVIZ里面读取我们当前鼠标的操作,看鼠
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