内容列表 实现效果 定义数学函数 X轴旋转矩阵（fun_dirsolu_trotx.m） Y轴旋转矩阵（fun_dirsolu_troty.m） Z轴旋转矩阵（fun_dirsolu_trotz.m） 平移矩阵（fun_dirsolu_transl.m） 定义DH变换矩阵函数 定义MDH变换矩阵（fun_dirsolu_mdh.m） 定义SDH变换矩阵（f
四足机器人质心准静态控制器（一） 四足机器人质心准静态控制器（二） 参考工程代码 GitHub 逆向运动学 工程所给出的足式机器人是经典的单腿三自由的度末端点接触结构。 那我们在规划末端状态的时候就可以不用考虑末端姿态，只要考虑末端点位置就可以了。 三自由度刚好可以末端位置在任务空间种的要求。 所谓逆向运动学就是在任务空间的位置和姿态映射到关节空间。 一般的多自由度关节机器人进行逆向运
四足机器人质心准静态控制器（一） 参考工程代码 GitHub 准静态控制器 在六个维度上采用PD控制器，维持期望的位置和速度获得一个期望的加速度。 六个维度分别为三轴位移和三轴欧拉角。注意其中的Kp和Kd系数都是对每个维度可以调节的。 另外，有些论文还有另一种写法，姿态控制部分，角度误差可以转化为旋转矩阵进行表示，再从李群映射到向量空间。 接下来对矢量力如何组成进行介绍。 我们以四
前言： 之前古月居邀请着出四足机器人课程来着，但是由于时间和其他原因最后没有录播，这里就粗糙的介绍下，大概分为四章，大家可以直接白嫖，对应的工程参考代码可以到我的GitHub上参考。 对于控制刚体机器人来说，控制策略构建大概可以三部来实现。 首先是构造模型，模型可以是全动力学模型，或者是低维的替代模型。 优化目标一般是 状态跟踪误差最小，能量消耗最小，等等为目标。 优化方法
内容列表 四轴机械臂实物 Robotic ToolBox机械臂建模 1.建立机械臂的D-H表 2.代码建模 机械臂运动学仿真 1.正运动学仿真 机械臂运动效果如下： 2.逆运动学仿真 参考文章： 为了能够实现机械臂的运动轨迹规划，同时更加深入学习机器人学相关理论知识，并将其运用在时间当中，我采用Robotic ToolBox建立四轴机器人
台大机器人学——林沛群 Linear Function with Parabolic Blends 轨迹规划法 1.缘由 在很多类型的任务上均需要使用直线轨迹； 轨迹中若包含多个直线段轨迹，线段间转择点速度不连续； 该方法保证直线的同时，保证直线段轨迹之间有二次连接，保证轨迹的圆滑； 初始末端速度为0 转折处，由速度为0瞬间变为某个速度，加速度趋近于∞
内容列表 1 简介 2 位姿 2.1 旋转矢量 2.2 关节角 2.3 UR图示 3 运算 3.1 旋转矢量2旋转矩阵 3.2 关节角2旋转矩阵 3.3 旋转矩阵求逆 参考 1 简介 UR是协作机器人的鼻祖也是至今市场占比最高的品牌。博主使用过，性能确实很好，实用性很强，如今进入协作机器人行业的公司很多，2019年上海工博
内容列表 1 资料 1.1 简介 1.2 资料 1.3 网站 2 远程用户密码 3 通信 3.1 The overview of four options is as below 3.2 UR CB-Series 3.3 UR e-Series 4 URScript 5 机器人状态读取 6 工控机 7 控制器芯片 8 数据定义 参考
机械臂基本介绍1 运动轴2 坐标系3 UR5介绍参考1 运动轴6轴机械臂，3个主轴（基本轴）用以保证末端执行器达到工作空间的任意位置，3个次轴（腕部轴）用以返回实现末端执行器的任意空间姿态。2 坐标系大部分商用工业机器人系统中，均可使用关节坐标系、直角坐标系、工具坐标系和用户坐标系， 而工具坐标系和用户坐标系同属于直角坐标系范畴 。TCP 为机器人系统控制点，出厂是默认位于最后一个运动轴或安装法兰
相关文章： matlab相机标定获取内参 旋转矩阵到旋转角之间的换算 solvepnp 单目三维位姿估计--------利用二维码求解相机世界坐标 solvepnp 单目三维位姿估计--------理论 在做单目三维位姿估计（即估计目标物相对相机的姿态或相机相对目标物的姿态）时会用到solvepnp函数， 函数原型为： cv2.solvePnP(objectPoints, im
内容列表 1 简介 2 机械臂术语 2.1 常用术语 2.2 机械臂运动学 2.2.1 正运动学 2.2.2 逆运动学 3 空间描述和变换 3.1 描述 3.1.1 位置描述 3.1.2 姿态描述 3.1.3 坐标系描述 3.2 映射：从坐标系到坐标系的变换 3.2.1 关于平移坐标系的映射 3.2.2 关于旋
机器人学导论三 雅克比 雅克比矩阵 瞬时运动学 微分运动 线速度 角速度 刚体的线速度和角速度 线速度 角速度 连杆间的速度传递 雅克比显式 求显式 雅克比在各个坐标系的表达 案例 雅克比 雅克比矩阵 对向量求导，也就是求q的偏导，左边是m×1向量，右边是m×n矩阵乘以n×1向量 = m×
机器人学导论二 连杆描述 连杆连接的描述 连杆链中的中间连杆 连杆的首尾端 D-H参数 连杆坐标系 连杆链中的中间连杆 连杆链中的首尾连杆 建立连杆坐标系的步骤 动力学 连杆变换的推导 连续的连杆变换 连杆描述 连杆连接的描述 连杆链中的中间连杆 连杆的首尾端 之所以采
【中英字幕】现代机器人学 | Modern Robotics_哔哩哔哩 (゜-゜)つロ 干杯~-bilibiliwww.bilibili.com/video/BV1KV411Z7sC?p=21 正向运动学所解决的问题是：在给定关节角θ的情况下，求出末端坐标系{b}相对于空间坐标系{s}的位形。 有两种表达形式：基于基座标系和基于末端坐标系。 基于基座坐标系 以一个RPR机械臂为例： 当
描述 以下两篇文章将是这一系列最后的两篇，将对全部的代码进行剖析 开发的时间并不多，有些写的并不是最优的实现，请多指教 代码 mian.c 添加的代码段就多了 增加头文件和一些变量定义 /* USER CODE BEGIN Includes */ #include "control.h" #define RXBUFFERSIZE 256 char info_buffer[RXBUFF
描述 以下两篇文章将是这一系列最后的两篇，将对全部的代码进行剖析 开发的时间并不多，有些写的并不是最优的实现，请多指教 代码 control.h、control.c 这两个文件是主控的核心代码在control.h头文件中我们定义了一些常量和结构体在control.c中做了两件事：解析命令buffer，根据磁信息调整左右电机转速 control.h // copyright: @fuxi_rob
引言 可能大家觉得这个题目有些奇怪，不过确实奇怪，哈哈哈。随便敲几行代码这个茶里茶气的说法是从我朋友那里得到的，觉得好玩，就起了一个这样的标题。 但是总归不能喧宾夺主，今天博客要讲的，是我之前会议论文中提到的一个关于“机器人姿态规划”方面的想法。 基于欧拉角---角速度的轨迹规划 这个算法的背景是： 当我们已知当前姿态，用R1表示，以及期望姿态，用R2表示。当然这里指的是机器人末端的姿态，那么我们
描述 这一篇介绍磁条机器人的算法思路，并开源部分代码 算法核心思路 磁条机器人的算法核心思路很简单，我愿意称之为“消息触发型”，意思就是机器人接收消息再通过代码进行判断和操作。 当然了，整体代码还是要分几部分去实现。以下几个小节来概述 消息处理 指令处理上位机发送过来的命令，需要将命令解析，并对命令进行处理，令机器人做出相应的改变。 磁条信号处理磁传感器的数据，由算法来判断磁条现在和机器人
【中英字幕】现代机器人学 | Modern Robotics_哔哩哔哩 (゜-゜)つロ 干杯~-bilibiliwww.bilibili.com/video/BV1KV411Z7sC?p=20 机械手抓着一个苹果，在腕关节出安装一个力-力矩传感器来测量该处{f}力与力矩，那么该处的力与力矩有多大？ 来看一下坐标系{s}与作用在坐标系{b}中的力。其中 的作用线通过 点。此时会产生一个力矩
描述 接下来的两篇文章将介绍磁条机器人的算法开发部分。这一篇主要介绍机器人主控的配置及部分算法思路 主控 这次机器人的主控芯片，我们选择的型号是STM32F103RCT6，这是意法半导体比较便宜的一款产品了，但用做我们这次的开发是足够的。在网上我们买了这个芯片的一个开发版，如图。 为了便于进行传感器的插入，我们配合这个开发版，还做了一块拓展版，这里就不贴出图片了。 管脚配置 为了使这块主控起到磁条
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