文章目录一、scara机器人雅克比矩阵1、雅克比矩阵推导2、机器人末端速度与关节速度、末端加速度与关节加速度之间相互转换(1)、已知关节速度，计算末端速度(2)、已知关节加速度，计算末端加速度(3)、已知末端速度，计算关节速度(4)、已知末端加速度，计算关节加速度二、雅克比矩阵验证1、点到点运动2、直线运动三、MATLAB代码一、scara机器人雅克比矩阵1、雅克比矩阵推导 scara机器人的运
文章目录一、scara机器人运动学正解二、scara机器人运动学逆解1、正装scara机器人运动学逆解2、吊装scara机器人运动学逆解3、几个值得思考的问题(1)、手系handcoor的确定(2)、标志位flagJ1与flagJ2的确定(3)、选取最短关节路径逆解三、正逆解正确性验证1、单点验证2、直线验证四、MATLAB代码一、scara机器人运动学正解 末端 B 的 x 坐标为向量 O A
机械臂 机械臂的位置控制 力/位置混合控制 阻抗控制 混合阻抗 混合阻抗实例分析 机械臂的位置控制 在这里插入图片描述 力/位置混合控制 阻抗控制 混合阻抗 在这里插入图片描述 混合阻抗实例分析 [1]: 周诚. 空间七自由度冗余机械臂动力学建模与控制研究[D].哈尔滨工业大学,2014[2]: Zhou C, et al. Hybrid task priority-based m
自由度的定义为：描述空间运动的刚体所需要的独立变量的个数（最大为6）。由于有时机械臂的轴的数量与自由度之间的关系较为模糊，故在下面稍做说明。机构学是机械工程学的基础，它包括机构运动分析（analysis of mechanisms）和机构综合（synthesis of mechanisms）。在构成机构的要素中，不存在相对运动的部分称为构件（link），两个以上构件相互约束且能够相对运动时，就形成
A刚性机械臂 机械臂建模是机械臂控制的基础，控制效果的好坏很大程度上决定于所建立的动力学模型的准确性。目前对刚性机械臂的动力学建模方法较多，理论较为成熟。而对于柔性空间机械臂的精确建模尚处在研究阶段。 表格1 刚体动力学建模原理 不同的建模原理可以得到机械臂不同的动力学表达式，有些算法可以求解出机械臂的正向和逆向问题，而有些算法只能求解出正向或者逆向问题。衡量一个动力学模型和软件的指
文章目录 可视化工具 运动学 方向余弦 雅可比矩阵 小车+机械臂 二连杆逆运动学 奇异性 可操作性 静力学 动力学 拉格朗日运动学方程 牛顿欧拉法动力学方程 验证 控制 位置控制 混合控制 阻抗控制 本篇博客主要是从机器人学入门出发，以二连杆系统为例，对机器人动力学，静力学和控制进行说明。既是复习也算是科普。这里主要参考了一本书「入門ロボット工学」
Matlab robotics toolbox是matlab 中关于机器人建模、规划、正向/逆向运动学，正向/逆向动力学的一款仿真软件。其系统地继承了机器人学的大部分内容，助力大家在机器人的学习和开发。 关于其版本，目前用的比较多的是6.5 和9.10 ，也有最新的版本，但是基本上都是基于后者进一步更新。大家学习工具箱首先要深刻体会工具箱中的函数，机械臂的建模和运动学等的研究都是基于工具箱的函数进
旋转矩阵对于坐标系的描述是冗余的。旋转矩阵用了9个元素来描述姿态，而事实上，由正交性条件带来6个约束，这9个元素之间不是独立的，而是相关的。这就意味着，只要三个参数就能描述一个刚体在空间中的姿态。（1）X-Y-Z固定角坐标系 先将{B}绕{A}的X轴旋转γ ，然后绕{A}的Y轴旋转β，最后绕{A}的Z轴旋转α，每个旋转都是绕着固定参考坐标系{A}的轴。 当已知一个旋转矩阵，可以通过以下计算
1. 引言 前面的文章主要介绍了质点动力学，这篇文章作一步扩展，考虑单刚体动力学的情况。相对于质点而言，刚体的复杂性在于它本身质量的分布特性。换句话说刚体本身是有形状的，而且它的质量并不是集中在一点上。因此对于一个刚体我们除了要考虑它的平移运动还要考虑它本身的旋转。 2. 牛顿方程 对于刚体而言，牛顿方程（牛顿第二定律）依然能够用于描述刚体质心的运动。在大物中我们已经了解到作用在刚体上的任
多体动力学是目前力学研究的热点之一，人类早期对机械系统的研究集中在单刚体上，我们将由多个物体通过运动副连接的机械系统称为多刚体系统。由于对多刚体系统的研究可以更好的分析实际机械系统的运动机理，十八世纪以来，人类将研究延伸至即为多刚体系统，甚至柔性多体系统，如航天器，空间机器人等。 多刚体动力学就是研究多刚体系统运动和受力之间的关系，它的的动力学研究问题可以分为动力学正问题、逆问题以及正逆混合问题。
点由坐标系的坐标向量表示。一个刚体上的一组点可以用一个坐标系描述，而且其组成点可由相对于刚体坐标系的位移表示。任何坐标系相对于另一个坐标系的位置和方向，可用相对位姿 ξ 表示。相对位姿可以按顺序组合(合成或复合)，并且我们还演示了相对位姿如何进行代数运算的操作方法。一个重要的代数运算法则是运算变量不可交换——相对位姿组合的顺序不可交换。 我们已经在二维和三维的情况下探讨过用正交旋转矩阵表示姿态，并
前面曾经讨论了几种不同的旋转姿态表示法，我们需要将它们与平移变换相结合，创造出一个完整的相对位姿表示方法。两种最实用的表示方法是：四元数向量对和 4×4 齐次变换矩阵。 对于向量-四元数的情况，有 是坐标系原点相对于参考坐标系的笛卡儿位置，q˚∈Q 是坐标系相对于参考坐标系的姿态。其加法定义如下: 一个点坐标向量通过下式在坐标系之间变换： 齐次变换矩阵法 另一种办法是可以使用一个齐次变换矩阵来表
目的 轮式移动机器人（主要针对汽车）的镇定和跟踪控制理论和方法入门。 1 前言 如果你常看历史剧可能会发现一个有意思的现象，古代的车几乎都是两轮形式的。不管是东方还是西方，超过两轮的车很少见到。这是为什么呢？究其原因当然有很多，但最主要的可能是古人一直没弄明白多车轮（三轮以上）的车怎么拐弯。可别小看这个问题，车辆转弯不是那么容易的，每个车轮的速度、角度必须满足一定的运动关系。车轮的发明
[四]机械手臂的逆运动学解正运动学分析是已知每个关节的姿态的前提下，解算出末端执行器的姿态。而逆运动学研究的问题是，要求控制末端执行器到达某一位置时，各关节应处于什么姿态。 逆运动学最基本的思路，是从正运动学反过来，对于我们的机械臂而言，也就是已知末端执行器的位置和朝向，求每个关节的角度。我们的机械臂的三维运动是比较复杂的，这里为了简化模型更加便于大家的理解，我们对模型进行精简，先去掉下方云台的旋
冗余七自由度机械臂的解析解逆解算法 参考 论文一 简介 详析 Introduction Manipulator Model Self-motion 仿真结果 总结 论文二 参考 -【1】 An Analytical Solution for a Redundant Manipulator with Seven Degrees of Freedom Takashi
[三]正运动学与DH坐标变换 附上一段矩阵运算的C语言代码 #include<stdio.h> #include<math.h> #define unExist 9999 #define Free_N 5 //自由度个数为N则DH表N+1 #define pi 3.1415926 #define Arm_a 9 #define Arm_b 10 #define
利用几何法求解工业机器人逆运动学是将空间中的机器人结转换为几个正交平面下的几何法求解方法，就有简单，直观的效果。但是，对于机器人的一个空间位置姿态可能对于多种关节角的情况，采用几何法的求解可能会造成，考虑不充分，求解结果变少的情况。但基于它所具有的优点和直观性，我觉得还是可以和大家分享一下我的求解例子。我以工业机器人staubli为例，机器人的前三个关节确定机器人的位置，后三个关节确定机器人的姿态
二连杆机器人的动力学参考资料二连杆机器人DH参数对连杆附加坐标系的规定在连杆坐标系中对连杆参数的归纳运动学速度雅可比Matlab验证代码拉格朗日法动力学建模理论分析实现重力配平牛顿欧拉法动力学建模参数辨识线性化辨识轨迹的设计simscape仿真参考参考资料「ロボット工学入門」高田洋吾著Matlab 2018b二连杆机器人模型如下： 忽略摩擦力，空气阻力和轴承的粘滞摩擦力。 DH参数 对连杆附加
1. 引言 个人认为研究机器人动力学一个比较好的路径应该是质点动力学—-单刚体动力学—-多刚体动力学，有这样一个由浅入深的过程是深刻理解机器人动力学的基础。因此我们先从高中时期的万能小滑块说起吧。 2. 质点的动力学 2.1 牛顿第二定律 质点的动力学方程拥有着最为简单和直观的形式，这就是我们高中时期学习的牛顿第二定律：合外力等于质量乘以加速度。如下图所示的一个小滑块在光滑水平桌面上运动。
*课程资料请到微信公众号“古月居”后台回复“机器人学资料”获取 该课程已开通专门交流答疑区，点击这里，发帖提问交流 课程目的 工业机器人为模拟人手臂、手腕和手功能的机械电子装置，它可以把任一物件或工具按空间位置、姿态的时变要求进行移动，从而完成某一工业生产的作业要求。是一种应用于工业自动化的，多轴的、可编程的、自动控制的、多功能的执行机构。机械臂的三大基本问题是：路径规划、运动控制、力
第三方账号登入
看不清？点击更换
第三方账号登入
QQ 微博