整体框架 本系统的设计理念共分为三个层面,分别是感知层,传输层和应用层。以精确检测人体基本健康指标数据并记录为目的出发,本系统选择了HX711等一系列具有优质功能的芯片,在充分了解其工作原理并学习设计应用这些传感器后,获得了体重、高低血压、血氧、脉搏、体温和身高数据;在获得数据后,本系统选择了低功耗的STM32F103和STM32F407来进行数据的初步处理和传输,并通过ESP8266连
这个是我用来看EMQ服务器里面数据的工具,MQTTX,挺好用的哦 首先,我们需要这些库,下载起来也很简单,直接百度安装即可,安装好之后import进来 以主题“weight_pub”为例 首先是进行获取MQTT的数据,函数API使用实例如下: ##MQTT操作 def MQTTWeight(): # config._init()
写在前面 上一小节我们介绍了机器人的舵机驱动与串口通讯的原理。到目前为止,我们已经完成了: 机器人编码器和轮胎的驱动 机器人头部舵机的驱动 机器人与上位机通讯串口的基本配置 到这里,机器人的在硬件配置和底层驱动上已经可以实现基本功能了,我们今天来完成机器人与上位机基于“数据包”的通讯,这样我们就可以使用ROS/HTTP等方式来对机器人进行控制了~ 数据包——万物通讯皆可数据包
写在前面 上一小节我们讲到了机器人的轮胎(编码器)驱动,本节我们来介绍: 机器人上舵机的工作原理,硬件连接和舵机的软件驱动方法 串口通讯的底层通讯机理,单片机-主机串口通讯以及“数据包”的基本介绍 机器人的舵机与云台控制 云台和舵机的硬件连接及原理 我们机器人上有一个两轴的云台,云台上又两个舵机分别控制云台的横向和纵向旋转。 舵机一般有三条控制线,分别对应着电源正
魔方机器人(二) 颜色识别 今天,就让我们来看看魔方的颜色识别是如何做到的。做图像处理的话我们可以用OpenCV(用到了颜色空间的转换RGB转HSV以及ROI区域提取),全称为Open Source Computer Vision Library,直译为“开源计算机视觉库”。我用的版本为3.0。 先来说说我做颜色识别的思路:在介绍魔方机器人的那篇博客
写在前面 在上一节中我们讲到了测绘小车的基本架构。今天我们来一起学习机器人的下位机。 我们测绘小车的下位机采用STM32F103RCT6,下位机的四个基本功能为: 接收轮胎编码器的数据获取机器人轮胎里程,同时对轮胎进行控制 驱动两路舵机实现二维云台的控制 与Linux处理器进行通讯,执行Linux处理器的控制指令,并上传硬件状态 其他功能(电量采集,蜂鸣器,灯光控制等) 下面我
低成本3D空间导航/测绘机器人——从零开始 读前必看——三维测绘/导航机器人 很多朋友们都知道使用ROS的move_base等软件包配合激光雷达可以实现二维地图的绘制,但很少有能做三维测绘/导航的低成本的机器人。类似于电影“普罗米修斯”的测绘狗仔。 实际上,三维空间导航机器人在仓库巡检,智能安防领域也明显更实用。但是高昂的成本让机器人的DIY爱好者以及轻量级机器人生产商望而却步。
魔方机器人(一)还原算法 还原算法简介 我使用的是Thislethwaite还原算法.其简介如下:一般的魔方还原的解法是通过逐块(piece or block or layer)还原来减少下一步剩余块的状态数,最终直到所有的块还原。Thislethwaite方法(TM)则与上述方法有着本质的不同。魔方的任意一种状态与魔方群的一个群元素是一一对应的。TM的思想就是通过逐步
写在前面 这篇文章要分享的是父类的成员变量在private,public,protected三种限制情况下的继承与约束关系。 内存关系 首先来看看,在继承的时候,父类的成员变量是以何种形式存在于子类的对象中的。 首先来看测试程序: 这段程序也比较好理解,首先我创建了一个A类,在A类里面有private,protected, public的成员变量int i,k,l。 然后测试程序用B类继承了A
从零开始的ROS四轴机械臂控制(七) 十、ROS与arduino连接 1.虚拟机与arduino的连接 (1)arduino连接与IDE (2)PCA9685模块支持与测试 2.ROS与arduino连接测试 (1)Arduino安装rosserial (2)rosserial测试
【从零开始的ROS四轴机械臂控制(三)】 五、在gazebo中添加摄像头 1.修改arm1.gazebo.xacro文件 2.修改arm1.urdf.xacro文件 3.查看摄像头图像 六、为模型添加夹爪(Gripper) 1.通过solidworks建立模型 2.将夹爪添加进gazebo
文章目录 一、准备工作 1、pybullet 2、mini cheetah 的模型 3、urdf文件解析 一、准备工作 1、pybullet 我们的仿真环境基于pybullet,因此需要先安装好pybullet,有关pybullet的介绍以及安装在这篇文章中有介
前言 暑假闲着也是闲着,想着还是干点有意义的事情充实一下自己,那会也在再学习C语言,就想找点能锻炼锻炼编程能力的小项目,正好逛论坛看到了别人做的智能小车,看着还挺好玩就想着自己也做一个,一方面能锻炼锻炼自己的编程能力,另一方面也自己体验一下独立做项目的感觉,为之后做更大的项目铺铺路,能懂得遇见问题怎么解决等等等等。说干就干,照着别人做智能小车的总结博客,在网上买了所需的零件以及工
【从零开始的ROS四轴机械臂控制(二)】 四、urdf文件及gazebo仿真 1.simple_arm示例 (1)config文件夹 (2)launch文件夹 (3)meshes文件夹 (4)urdf文件夹 (5)worlds文件夹 (6)文件间联系
前记: 之前学习了很多关于ROS的知识,现在想自己制作一个四轴器械臂来练练手。所以就定为arm0.1版本,使用MG90s舵机来搭建一个四轴机械臂。arm0.1版本的目标是对不同颜色的方块进行分类并在Gazebo中模拟出来。 在未来计划的arm1.0版本中,计划使用步进电机来搭建六轴机械臂,使用上RL,实现人机交互,希望能在
此篇对做此项目过程中遇到的所有问题和出现的BUG(包括硬件方面和软件方面)进行总结,告诫自己要养成总结问题,汇总BUG的好习惯。前人说:工作后你会发现你学生阶段所做项目的BUG_list价值千金! 硬件方面 电机驱动 Q:最初测试电机的过程中,出现电机发出滋滋的声音(感觉很无力)但是不转动的情况 A:L298N电机驱动板没有与MCU共地
遥控模式 此模式可以利用遥控器完成模式的选择和小车前进后退等驱动功能,模式选择放在最后MERGE部分进行介绍。通讯协议直接用的YFRobot工作室写好的,方便实用,自己其实只需要会用就OK啦。通讯协议部分的程序这里就不贴啦,网上都能找得到。这里主要总结一下遥控器驱动小车的算法优化问题。遥控器模式选用红灯模式,摇杆返回模拟量,范围0~256,这里的算法思想就是,在0 ~ 128之间驱动小车前进,1
前言 本篇主要针对实现小车各功能的过程中具体的实现原理、程序算法以及遇到的问题进行统一的解释与说明。至此,结合上一篇的结构模块,已经完成了该智能小车项目的所有工作,其中必然还有很多可以优化的地方,但考虑到做此项目的最终目的是更深入的理解嵌入式编程,所以此项目到此为止,要去开拓更广阔的的天地啦。 驱动控制 驱动模块PWM配置 要想实现对小车的速度控制,就需要对L298N电机驱动模块的使能引脚
前言 本篇主要针对制作智能小车过程中用到的各种结构模块进行统一阐述,为大家提供参考的同时也是自己对之前所做工作的总结。本人所制作的智能小车所需零部件均从某宝上购得,这家店的零件比较全,本文中的大部分模块都可以搜得到(没有任何打广告的成分,我自己就是从别处买的,只不过这里零件比较全,很多资料也很丰富,可以多多参考) 模块汇总 底板
本篇是软件调试篇,接上一篇硬件篇:基于stm32的两轮自平衡小车3(硬件篇),本篇内容是对硬件部分的软件实现,具体模块详见目录。这里先上效果:转B站 目录 定时器PWM驱动程序 定时器编码器模式驱动程序 MPU6050驱动程序 运动控制算法实现 调试 定时器PWM驱动程序 根据硬件篇分配的G
第三方账号登入
看不清?点击更换
第三方账号登入
QQ 微博 微信