最近研究到了App开发方面的内容，使用Python + Kivy的方式进行开发。在机器人系统的设计当中，移动端App也是必不可少的一部分，这个系列的博文带领大家开始使用Python进行手机App的开发。 移动端App，也就是Android程序的开发，在前几年基本是使用Java语言，这几年也有一种叫做Kotlin的语言专门用来进行Android系统的程序设计。正统的Android开发肯定还得是An
引言 word的文件自动保存有时候经常失效，特别是当软件卡死的时候，往往不能进行自动保存。导致我改了一下午的论文白改了。。。基于这样的情况，我决定在之前使用git实现linux和win之间文件传输代码的基础上，进行改进，并配合win的计划任务功能，实现每隔一小时自动保存文件夹内容，并以当前时间为名称保存版本的功能。 time 我们希望保存的git版本以当前时间进行命名，我们首先来看下win自带的获
最近的冬奥会机器人大放光彩，围绕防疫、餐饮、住宿、安保、交通、火炬传递等内容以机器人为主要执行对象，可谓是此次冬奥黑科技主力。在闲聊时，提到了机器人控制的一些零碎概念，包括控制器、驱动器、运动控制器、PLC、单片机等，习惯了从理论和算法上谈控制，当回到硬件上时多少对这些概念有些模糊，甚至会混为一谈。控制系统是机器人的大脑，是工业机器人的核心零部件，本文将从硬件的角度将对控制器进行概述。 1 控制
由于所做课题的需要，需要重新学习《自动控制原理》。本科阶段，自控就被誉为专业课四大天书之一，当时稀里糊涂学完，想不到若干年后又要重新学习（果然出来混总是要还的 ）。 重拾自控时的第一反应就是翻出《自动控制原理》课本再看一遍，还记得当时学的是胡寿松老师编写的版本，再看一遍后觉得很有收获，但是总觉得有所欠缺，没有把握住最本质的东西。后来又学习了一些控制方向的课程，主要是B站上Dr. Can博士的视频
引言 微分方程是一种方程中带有微分项的特殊方程，在不借助计算机的情况下，计算微分方程，人们通常会首先将方程进行分类，确定属于哪一类微分方程，如齐次线性微分方程或者其他。当确定微分方程的种类之后，人们会根据这一类方程的特有解法进行求解微分方程。将会得到y关于x的函数，然后带入x之后，可以得到y的值。以下为百度百科中一阶齐次线性微分方程的通解： 在某些特殊领域，比如机器人控制中，当我们需要求解导纳控
引言 我们都知道，在numpy和tensor这些数据结构中，都可以使用他们自带的降维方法进行设置，但是对于list来说则没有什么现成的方法，今天，我们以此为切入点，来一起看一下关于python中list相关的问题。 获取list 当我们需要用到list数据时，首先要得到list数据，对于新建来说，可以使用如此方式： a = [1,2,3] 如果numpy则可以用这种方式： a = da
引言 在之前的文章中，我们讲述了git实现win/linux之间文件传输的实践。但是在使用过程中，我还是发现了许多问题，比如 1、提交版本时，没有commit名，如果以后万一传输有问题，找不到之前的 2、win和linux单独存放，并写入git忽略文件 其中最主要的就是第一条。 linux 我们先来简单回顾以下，在linux中，提交的代码如下： gnome-terminal -x b
matplotlib使用宋体的方法 首先安装SimSun字体（宋体字体），https://github.com/SparksFly8/Stylify-Me/blob/master/.fonts/SimSun.ttf 然后设置一下matplotlib import matplotlib matplotlib.rcParams['font.family']='SimSun' matplotlib.rc
2019年RM江苏省赛总结 一 场地 江苏省赛在体育馆里。在很大的面积里，分成了真正比赛的区域和备场区，大家可以想象体育馆里，划了一片地，又划了另一片地，相互之间没有间隔，旁边可能就是其他队伍的地方，相互之间很拥挤。除了在比赛的时候，其他时间机器人都在手里面，可以下载程序，修改机器人。供电等等都很充足。 官方会提供大功率插排，用自己的插排引过来， 二 调试工具 首先必备的是U
我使用的硬件为Jetson Nano b01版本，其他版本或Jetson板卡请自行尝试。此文章只介绍了升级方式，未进行任何软件稳定性测试！三思而后行！ 首先为了保证软件的兼容性，这里我是用的是重新烧写的原版镜像。 首先烧写系统。选择自己喜欢的方式即可。 初始化设置，进入系统。 更换软件源。（可选） # 默认注释了源码镜像以提高 apt update 速度，如有需要可自行取消注释 de
引言 虽然通过scp等方式也可以实现文件传输，但是今天介绍一种新的方法，通过git的git push和git pull实现不同设备之间的文件传输。 云端 在云端，我们首先需要建立一个用于文件传输的仓库，这个仓库可以建立成私有状态。 linux端 在linux端和win的git中都需要登录你的github账号。 在发送端，我们首先需要使用git init在本地新建一个仓库，然后添加进关联
0. 简介 最近一直苦于自己写的代码的开发的质量不高，急需要一种可以适用于C++代码的代码质量检测工具，这里发现SonarQube可以很好的适用于Ubuntu环境，并能够很好的与Gitlab兼容，从而保证代码的敏捷式开发。 1. SonarQube安装 ubuntu中安装jdk详细过程可参考：https://blog.csdn.net/qq_26709459/article/details/80
前言：安装好ubuntu双系统后，默认的软件更新源是国外的，在国内使用速度很慢，用"apt install xxx"安装软件时可能出现"网络不可达"、"你的网络需要认证吗"、"无法定位软件包"等错误，所以我们需要更换成国内的源，这样才能正常安装和更新软件。 一、ubuntu16.04更换国内源 1.备份原始源文件source.list 桌面打开终端，执行命令：sudo cp /et
申明：由于项目需要，特地查找双击启动程序以及开机自启功能，但由于使用第三方库结果都以失败告终，在自己摸索之后，终于实现了想要的功能，以下是本人亲自走过的流程，现在分享出来一起学习与交流！ 程序运行所需环境： 运行系统：Ubuntu16.04 运行环境：ROS Kinetic 程序语言：Ubuntu1604自带的Python2.7以及sh脚本文件 双击启动程序 一、在桌面
本人电脑配置，win10家庭版，CPU：i5 6系列，内存8G。使用VS2017 + CMAKE 3.20 在win10上安装ur_rtde远程控制UR e系列机器人，发现配置总是存在问题，无法编译成功。经过不断的尝试，总结发现了两种方式。 上一篇文章讲解了 exe安装与配置： RobotStudent：如何在win10+vs2017/2019上加载ur_rtde（C++）-方法 【软件包
问题描述 在二维动态规划中，一道经典的问题就是移动机器人的移动问题，这个问题的描述是这样的： 有一个移动机器人，可以在二维矩阵平面中移动，其移动的起点位于左上角，每次移动只能向右或者向下，其移动的终点是右下角，在这个矩阵形的平面中每个位置都有一个数值，代表机器人在经过这个区域时需要付出的代价。我们的目标就是，在这个平面中，找一条代价最小的路径，并且输出最小代价路径和以及打印最小代价路径。 那
引言 新的一年就要过去，对于临近毕业的同学来说，论文是接下来需要解决的最重要的问题，在论文中不免需要用到图来辅助论文阐述。当我们在投稿期刊或者会议的时候，往往对于图片的格式还另有要求。比如会要求必须是矢量图，会对论文中各个部分的字体有限定。本节博客将带大家看看使用python绘制论文图的时候的一些需要注意的点，以及讲述自己在用python原点在图片中心的数据图的绘制过程。 matplotlib
声明：附件是oneNote写的。 2020/10/23 笔记目录： 编程基础 舵机 转接板 树莓派RPI.GPIO使用手册 SD卡扩容 移动硬盘 自动挂载 开机自启动 文件管理器 闪退 VNC 桌面 树莓派安装VNC server 并设置自启动 GCC 多线程 GPIO 电机 树莓派更换国内镜像源 树莓派镜像安装及网路配置 开机自动运行 树莓派 无法输入#
Noetic 配置Ubuntu软件仓库 设置sources.list sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ focal main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' 这里
引言 不管是在机器人还是在其他学科中，我们经常会遇到设置阈值，并且检验当前数据是否达到阈值，以此来作为下一步动作的基准。当我们设置的阈值是，对于整个数组而言的，也就是说，数组中有无达到我们阈值的数据的时候，传统的方法就是一个一个遍历、验证。今天我们就用python来回顾并探索新的方式。 应用背景 首先，我们通过遍历的方式查找整个数组。以一个实际应用背景为例，当我们在控制机器人进行与力交互相关
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