问题描述 已知一条n阶贝塞尔曲线已知一条n阶贝塞尔曲线L ( P 0 , P 1 , P 2 , P 3 , . . . , P n ) (P 0为起点,P 1 为第一个控制点,P 2 为第二个控制点,P 3 为第三个控制点,P n 为终点)和一个点P,拟合一条连接新的n阶贝塞尔曲线L 1 ( P 0 1 , P 1 1 , P 2 1 , P 3 1 , . . . , P n 1 ,
神经网络的三种可视化方法——用keras和MXNet(gluon)实现 keras之父弗朗西斯科肖莱在他的书中提到了CNN的三种常用可视化方法, 同样的算法原理在李宏毅深度学习教程的ExplainableML单元也有提及, 本博客分别使用keras和MXNet(gluon)框架实现了这三种可视化算法, keras实现参考了肖莱书中的代码做了一定修改, gluon版为相同算法的不同框架实现
0. 简介 对于激光SLAM而言,目前越来越多的工作开始集中在工业应用等场景,比如说我们这篇文章《Robust Odometry and Mapping for Multi-LiDAR Systems with Online Extrinsic Calibration》。文中提到多个激光雷达的组合使得机器人能够最大限度地感知周围环境并获得足够的测量信息,这对于同时定位和建图(SLAM)是
STC实验箱4IAP15W4K58S4Keil uVision V5.29.0.0PK51 Prof.Developers Kit Version:9.60.0.0 硬知识 摘自《STC库函数使用参考》 ADC初始化函数 ADC_InilizeADC_InitTypeDef的定义见于文件”ADC.H”。 typedef struct { u8
STC实验箱4IAP15W4K58S4Keil uVision V5.29.0.0PK51 Prof.Developers Kit Version:9.60.0.0 硬知识 摘自《STC库函数使用参考》 定时器初始化函数 Timer_InilizeTIM_InitTypeDef的定义见于文件”timer.H”. typedef struct {
本文转载自:https://wanghao.blog.csdn.net/article/details/105821398 在制作做遥感图像物体检测数据集的时候,遥感图像的物体都是平面的,有角度的问题, 可以对被检测物体实现不同角度的旋转,丰富数据集同时减少标注的工作量。 比如上图中的飞机,机头的朝向是斜向下的,现实中的飞机可能有各种的朝向,如果不做旋转,
protobuf和socket通信简单实例 protobuf是 Google 公司内部的混合语言数据标准,可以用来定义通信的协议,由于其有序列化和反序列化的操作,减小了存储或通信的数据量,从而达到高效运行的目的。 此实例在ubuntu18.04下正常运行,其它操作系统没有经过测试,无法保证正常运行。 protobuf安装 protobuf的下载地址,如图1所示的安装包,
STC实验箱4IAP15W4K58S4Keil uVision V5.29.0.0PK51 Prof.Developers Kit Version:9.60.0.0 硬知识 摘自《STC库函数使用参考》 串口初始化函数 USART_ConfigurationCOMx_InitDefine的定义见于文件”USART.H”。 typedef struc
两段程序分别测试视频和图片数据,算法参数相同(视频里没有对应改参数过滤车道线,但因为斑马线清晰所以不用过滤也无影响)设置DEBUG变量为True时会输出每一步图像用于逐帧debug和调参(按下任意键或者按住不放下一步),设为False则只画最后结果图。红色方框是判断为斑马线的滑窗,紫色方框是最终输出的斑马线位置(紫框计算目前默认了图内只会出现一条斑马线) github: https://gi
摘要 最近,在做行人检测的项目,想找一些行人的检测数据,来增强模型的效果,发现行人跟踪数据集可用,只需要把跟踪数据转为yolov5格式即可。 数据集 这些数据集来自百度飞桨的PaddleDetection项目。飞桨对一些特殊格式的数据做了格式的统一。格式如下: Caltech |——————images | └——————00001.jpg
一、实现效果 1、使用tianbot_mini开源模型,gmapping建图算法,自定义RRT*全局规划器作为move_base插件2、我是用真车建图,考虑到有伙伴没有真车,所以文章采用仿真环境3、(开源仿真环境,两个都要git clone): https://github.com/tianbot/tianbot_minihttps://github.com/tianbot/tianbot_m
clothoid介绍 clothoid曲线是一种曲率半径与长度成线性关系的曲线,由于其曲率平滑过渡,在路径规划中有所应用。在直角坐标系中,clothoid曲线的微分方程如式(1)所示。
STC实验箱4IAP15W4K58S4Keil uVision V5.29.0.0PK51 Prof.Developers Kit Version:9.60.0.0 在STC官网发现了库函数,大受震撼:宏晶科技官方网站直接搜“库函数”,目前仅有STC15和STC8系列有库函数:内容如下 新建工程 复制库函数到工程内 添加文件到工程中 STC15Fx
一点说明 前段时间根据gluon的教程动手学深度学习和同学项目实地拍摄的盲道图片完成了一个基于FCN的盲道语义分割程序,也是自己第一次做语义分割的项目。一方面发现深度学习在盲道这种具有简单纹理和颜色特征的识别上具有非常好的效果,在速度和效果上表现都还不错,另一方面这也是为了练习如何使用gluon接口完成一个语义分割项目。 由于盲道纹理比较简单,为了提高推理速度仅训练FCN32s网络
训练营介绍 课程试看 点击此处链接试看课程:《ROS进阶攻略:如何从零实现一个ROS2 QT功能包》 早鸟福利 1(开营前) 前30名报名可享受早鸟价¥159! 2(开营后) 第31—50名可享受优惠价¥1
0. 简介 在面对二维与三维之间的转换时,我们常常会困惑该如何去转换,在G2O中存在有理想的坐标转换工具,但是在Sophus中却缺乏这样的手段。之前在Sophus处简要的介绍了一下SE(2)与SE(3)的转换,最近发现之前的文章这部分需要拿出来详细的说一说。 1. 欧拉角与旋转向量 欧拉角、旋转向量、四元数和旋转矩阵是Sophus中常常提到的几个名词,欧拉角和旋转向量是类似的,SO(3)的旋
一、装win32com win32com调用的windows的SAPI,所以只适用于windows平台python3 -m pip install win32com或python3 -m pip install pypiwin32 二、装mini小车的库 或者控制电机,这个怎么设计随意,就是在你原来程序上调用win32com的库用无线连接小车,python控制小车,调用tianbot_min
差速轮机器人时间最优控制 最优控制做为现代控制理论一个非常重要的部分,相比于其它控制算法,直接对性能指标进行优化,同时可以添加各种各样的约束条件等优点,在自动化工程中有比较多的应用。但受限于当前的计算水平,还没有传统控制算法普遍应用于实际生产、生活中。 本文将通过离散化的方式求解差速轮机器人从点A(x ,y ,θ ),运行到点B的时间最短,在运行过程中,有速度、加速度的约束。
一、实现目标及效果 利用笔记本电脑上的摄像头,通过ROS和OpenCV,利用Haar Cascade进行人脸检测 参考文档:https://docs.opencv.org/4.5.2/db/d28/tutorial_cascade_classifier.html (不宜露脸) 二、实现过程 1、安装usb_cam sudo apt-get install ros-kinetic-u
多机器人协同运行 在实际环境中,通常会有多个移动机器人完成一个或多个任务。为了实现这个目标,可以使用多机路径规划加上一个多机器人协同运行控制器。在多机路径规划完成后,就会得到所有机器人运行的路径,且这些路径点都有相对时间属性,通过相对时间就可以确定机器人通过路口的先后顺序。 为了让机器人在实际环境下运行,运动控制器以时间先后顺序做为约束条件同时对所有机器人做速度规划,完成速度规划后,
第三方账号登入
看不清?点击更换
第三方账号登入
QQ 微博 微信