5积分 三轴机械臂用SolidWorks怎么导出urdf文件？毕设狗 急

这种有连杆机构的机械臂怎么导出rudf文件呀   急 急 急 谢谢各位大佬

5积分 虚拟机ubuntu 20.04版本运行 gazebo.launch提示controller_spawner-5

运行指令： roslaunch probot_anno_moveit_config demo_gazebo.launch  提示错误： 当前模型展示： 请问下是什么原因么？

10积分 moveit中tf树和机械臂模型不一致

ros版本:noetic 我准备使用moveit控制kinova真实机械臂，按照网上教程的流程修改了launch文件和配置文件，但是启动demo.launch出现tf树（和真实机械臂状态）和机械臂模型不一致的情况，这个是怎么一回事

5积分 为什么ROS Moveit setup中Define Robot Pose 栏目下滑条无法拖动？

<joint    name="Y_joint"    type="prismatic">    <origin      xyz="0.032304 -0.2237 -0.0070416"      rpy="0 0 0" />    <parent      link="Z_Link" />    <child      link="Y_Link"

10积分 我们想通过杆2，3驱动杆4，但是在那个插件里没法让link2 和link3共同控制link4，请问大神们如何解决

30积分 如何自己手动发布话题来控制gazebo中的机械臂运动

问题1：从Follow joint Trajectory 读取得到轨迹的关键节点，怎么根据这些关键节点来进行轨迹插补，轨迹插补后得到一系列点，怎么发给gazebo中的机器人模型呢？ 问题2：从Follow joint Trajectory 读取得到轨迹的关键节点，然后默认joint Trajectory controller来进行5次轨迹插补，怎么读取插补后的一系列的点呢？ 如果我自己做轨迹优化的

10积分 使用的是ros melodic、moveit2，如何让两个运动规划组同步运行？

一个六轴机械臂，机械臂的末端安装有一个挤出机（1个旋转动作），能否在进行机械臂运动规划的同时，让挤出机同步运动（旋转指定的角度），并让挤出机的运动与机械臂的运动速度保持同步？？是否有解决方法？ 

我现在是做ROS机械臂机器视觉抓取，用usb摄像头，识别中心点，获得物体中心点，在进行坐标转换，能实现夹取嘛？

ROS机械臂机器视觉抓取，但是使用的是USB摄像头，通过摄像头识别物体中心点坐标，再进行后续的夹取，可以实现吗？

RVIZ如何实时显示UR机器人工具坐标和坐标值？

目前rviz已经可以通过move it控制ur动作，请问如何在此基础上实现RVIZ显示UR机器人工具坐标和坐标值？

求助帖,moveit源码中逆解目标位姿生成方法的疑惑

先上moveit调用逆解部分源码,     该部分内容显示moveit 通过调用samplepose,以生成目标位置point,目标姿态四元数quat.     samplepose函数部分代码如下,中文标注为鄙人根据自己理解所写.     不是太理解为啥moveit的目标位姿要根据位置约束和姿态约束进行随机生成.而非直接根据

基于Firmata协议的ROS Moveit六轴机械臂设计

ROS（Robot Operating System，开源机器人操作系统）是目前较为火热的一个一个机器人开发者平台。依赖于强大的资源库和开发者社区，ROS可以说是风靡全球。 在机器人开发的领域，机械臂作为机器人的执行机构至关重要。同样在ROS的系统下面，Moveit和Gazebo对机械臂的开发有着强力的支持。接下来，我来阐述一下目前所设计的一款基于ROS Moveit的机械臂。   &

想问下控制实际机械臂的课程学习的问题

我这边有个AUBO I5的机械臂，我想操作它但是不想学的太底层太深，目前看了ros基础课程，moveit的基础课程，目前能与机械臂通信，机械臂的运动能显示在rviz上(原理不清楚,控制包地址&lt;a href=”https://github.com/lg609/aubo_robot”&gt;lg609/aubo_robot: Developed for a

ur机械臂如何实现速度控制？

最近想试一下机械臂的速度控制方法，ur机械臂可以实现速度控制吗？

ros如何控制ur机械臂的io口

如题

在Gazebo中用moveit控制机械臂末端速度

各位大佬们好，我想在Gazebo仿真中实现对机械臂末端速度的控制，比如往x方向以0.03m/s速度移动，请问使用moveit如何控制？ <video controls=”controls” width=”1280″ height=”720″><source src=”https://www.guy

moveit computeCartesianPath 规划圆弧轨迹

请问用computeCartesianPath 规划圆弧轨迹时支持路径点姿态的变化吗？ 我看网上的例子都是只有路径点的位置沿圆弧运动，姿态没有变化。 我尝试把位置和姿态都绕圆心运动，规划的成功率很低，但是我检查了路径点，确实是可达的。 如果姿态不变的话，成功率似乎高一些。

如果用moveit控制一个真实的舵机机械臂

我有一个真实的舵机机械臂，现在想用moveit去控制他，我的想法是订阅/joint_state话题，利用里面每个臂的转动量计算舵机实际需要转动的角度，再发给STM32来控制舵机。不知道这个思路对不对，希望各位大佬指点一下，不胜感激 但是这样的话是依赖于一个有仿真的环境下的，除此之外有没有别的接口可以调用正解逆解输出的每个轴的运动量呢。

求助帖_关键词 ros-soem 功能包的使用

目前在做机械手臂，控制真实的机械手臂， 伺服电机驱动器（CoolDrive RC6） 控制器目前是个人PC ，驱动器通信方式采用Ethercat，目前采用开源主站SOEM，但是网上没有系统的教程资料可以学习 问题：寻求一些付费资料可以学习-怎样使用ROS-SOEM功能包，通过Ethercat通信控制伺服电机运转，进而能利用moveit对机械手臂进行运动开发

Did you forget to define or remap ‘/robot_description_semantic’?

git clone 了windowx-arm的仓库，没有任何改动，运行roslaunch widowx_arm_description widowx_rviz.launch命令，虽然也现实了rviz的页面，但是无法对rviz的显示的机械臂进行交互。提示错误 [ERROR] [1594040615.495994665]: Robot semantic description not found. D

如何解决这个错误 Project ‘moveit_simple_grasps’ specifies

melodic 下编译  moveit_setup_assistant里的包，提示这个错误，该包没有对应的melodic的版本。 错误如下 &amp;nbsp; Using these message generators: gencpp;geneus;genlisp;gennodejs;genpyCMake Error at /home/tommy/catkin_ws/deve

请教 /joint_states、/feedback_states、/move_group/monitored_planning_scene_raw代表什么意思

在用ros控制真实机器人时，记录下数据包，用rqt_bag 打开数据包，里面有topics，/joint_states是机器人控制柜发给ros的6个positions, /feedback_states是ros中6轴的positions吗？那么请问/move_group/monitored_planning_scene_raw这里面的6轴的pisitions是什么意思呢？   &nbs

如何解决这个错误 Project ‘moveit_simple_grasps’ specifies

melodic 下编译  moveit_setup_assistant里的包，提示这个错误，该包没有对应的melodic的版本。 错误如下   Using these message generators: gencpp;geneus;genlisp;gennodejs;genpyCMake Error at /home/tommy/catkin_ws/devel/share/

moveit+gazebo联合仿真启动问题

胡老师你好，现在在学习你机械臂的课程，有个问题跟你请教一下。moveit+gazebo联合仿真时启动probot_anno_bringup_moveit.launch文件，里面是不包括启动moveit的probot_anno_moveit_controller_manager.launch文件，只有moveit_planning_execution.launch文件，看了这个启动文件里面也没有pr

moveit computeCartesianPath 规划圆弧轨迹

请问用computeCartesianPath 规划圆弧轨迹时支持路径点姿态的变化吗？ 我看网上的例子都是只有路径点的位置沿圆弧运动，姿态没有变化。 我尝试把位置和姿态都绕圆心运动，规划的成功率很低，但是我检查了路径点，确实是可达的。 如果姿态不变的话，成功率似乎高一些。

古月moveit变成控制机械臂逆解的问题

用的是古月深蓝学院的例程正解没问题，但是逆解时[ WARN] [1603535587.691471239]: Fail: ABORTED: No motion plan found. No execution attempted. Rviz中的机械臂也不动，它能够回到home位置但是不能到设置的位置，可是我并没有改过程序，请问这个能解决吗，运行时第一行还会有Failed to import pya

ur机械臂如何实现速度控制？

最近想试一下机械臂的速度控制方法，ur机械臂可以实现速度控制吗？

RVIZ如何实时显示UR机器人工具坐标和坐标值？

目前rviz已经可以通过move it控制ur动作，请问如何在此基础上实现RVIZ显示UR机器人工具坐标和坐标值？

求助帖,moveit源码中逆解目标位姿生成方法的疑惑

先上moveit调用逆解部分源码,     该部分内容显示moveit 通过调用samplepose,以生成目标位置point,目标姿态四元数quat.     samplepose函数部分代码如下,中文标注为鄙人根据自己理解所写.     不是太理解为啥moveit的目标位姿要根据位置约束和姿态约束进行随机生成.而非直接根据