执子之手,与之偕老
moveit!是用于机械臂的规划与仿真,但之前将直角坐标机械臂放入moveit 可以实现rviz的一个界面控制,耽但无法实现通过pyhton 代编写实现!也找过一些资料 大部分好像并没有直角坐标机械臂的一个python运用 也看见rviz的界面控制 找了下面的评论,也只是提到可以运用 但并没提到如何实现,希望用使用过moveit控制直角坐标机械臂的朋友支支招。感谢
想问问cooppeliasim4.1版本能打开4.2版本做的.ttt模型吗?如果安装了4.6版本,想用4.1版本的功能,需要卸载4.6重新安装4.1吗?还是多个版本可以共存不影响呢? 还想问一下4.6版本的哪个关节模式对应的4.1的扭矩或力模式?
请问,古月居官网上的例子,https://www.guyuehome.com/36575env_module没有相关信息啊,get_position_r, get_position_p,quaternion_rotation,get_position_r_variety都没有,应该都在evn_module里面,可是没有env_module
提问者软件版本: WSL + Ubuntu 20.04ros1 noetic 提问内容: 在古月居《moveit编程入门》第二课《关节空间》中,执行机械臂demo roslaunch probot_anno_moveit_config demo.launch 执行后发现rviz如下图所示。再执行配套的机械臂运动demo,可以发现坐标系是可以按要求移动的 题外话:提问者之前也遇到了类似的事情,在
fraction = arm.computeCartesianPath(waypoints,eef_step,jump_threshold,trajectory);返回值总是达不到1换求解器 由kdl到ikfast仍然不行,目前的路径点就很简单,可还是失败! 请问各位有什么解决办法吗?
现在刚开始和导师做深度强化学习方面的东西,会和课程学习结合(主要是训练机械臂学会根据任务的难易度从简单到难自主训练),算法是SAC。一直苦于自己摸索,过程很痛苦,想找个人交流一下。
我用ROS2 humble结合MoveIt! Setup Assistant2.0,可以调通鱼香ROS提供的通过新版配置助手来生成功能包,并通过rviz规划执行。 我这里正在学习胡老师《ROS机器人开发实践》书中第十章的类似的实现机器人控制的方法(四个步骤),胡老师使用的应该是MoveIt! Setup Assistant, 可是我这里用的是MoveIt! Setup Assistant2.0,
我要做一个机械臂, 一共4个电机, 第1个,第2个电机是丝杆滑轨(形成XY移动结构,就像3d打印机那种xyz的xy结构) 第3个,第4个电机是正常关节电机结构。 我想请问大家,ros2 moveit可以控制吗? 网上能找到的资料,都是纯关节旋转结构的机械臂。 请大家帮出出主意,有没有类似的方案可以借鉴的,谢谢大家了!
有没有大佬告诉一下如何加按键控制机械臂移动的
自己写的一个控制器,在gazebo里面的模型运行一会就塌下来了。也不报错,自己实在是不知道什么原因,能帮忙分析一下吗?
我在SolidWorks把一个机械臂模型通过sw2urdf插件,生成了下面的文件包。 然后导入到moveit中完成了相关的配置。 运行 ros2 launch kuka_kr4_moveit_config demo.launch.py时出现报错,如下 [ERROR] [launch]: Caught exception in launch (see debug for traceback):
前辈们好,我最近在学古月老师的如何在moveit中自定义运动规划算法,老师是实现自己的插补算法,我想研究改进rrt算法方向,请问自己改进的RRT算法能不能集成到moveit中仿真,有人了解吗
研究方向使用3d语义分割,将生活中物体的如柜子,锅盖,水杯等进行语义分割,然后使用SAPIEN软件机械臂对这些关键部位如柜子的把手,水杯把手进行操作,市面上没有相关仿真软件的教程,建议研究这个软件吗?链接https://sapien.ucsd.edu/
错误提示:[ERROR] [1681206189.071782262]: select timeout[usb_cam-2] process has died [pid 11362, exit code 1, cmd /opt/ros/noetic/lib/usb_cam/usb_cam_node __name:=usb_cam __log:=/home/s/.ros/log/37f732ac-d
1、看很多资料基本都是利用C或者python编程实现机械臂的轨迹规划 2、自己在matlab/simulink里面已经搭建好了运动系统(simulink里面机械臂已经可以实现按照m文件程序的轨迹进行运动了) 3、想请问能不能上述已经在simulink实现完成的直接在gazebo里面实现运动过程,这两者之间的通信连接怎么进行?
FANUC 机器人型号为FANUC ER-4iA。 详细参数如下。 想请问下,Denavit–Hartenberg parameters 如何计算,最好是能列出具体步骤。可否用roboticstoolbox for python构建这个机器人
之前不少朋友感兴趣视觉跟踪的,这部分其实实现起来并不复杂,若还有需要的可以继续留言。 我最近研究主要在机械臂开发上,有兴趣的朋友可以一起讨论。
6自由度机械臂基于Moveit,PCL,gazebo仿真完成视觉抓取任务。预算充足,报酬丰富,详细内容请联系
手里有个双连杆的三轴教育用途的机械臂,带有一个末端工具吸盘,其长度和位置都已知。其末端还有一段结构,能保证吸盘姿态始终保持90°垂直向下。 厂家提供的运动学库越靠近工作空间边缘精度差的越多,位置精度无法保证。 打算自己写运动学库,又发现,无法让末端工具始终保持垂直90°。针对这种末端工具,也不知道逆运动学改怎么写。 自己写的正运动学和DH参数,如下: 运行的仿真效果如下,最后一截代表吸盘的那一段
Traceback (most recent call last): File "/usr/local/lib/python2.7/dist-packages/openravepy/_openravepy_/ikfast.py", line 9521, in <module> chaintree = solver.generateIkSolver(options.base
1,使用usb_cam ,我的相机没有深度信息。 2,已经得到物体在像素中的坐标了。 3,内外参都标定完了。 手眼标定 (使用的easy_hand 不知道这个结果对不对) 还有个小问题,这个手眼标定的矩阵是在任何位姿下都可以,还是只适用于当时标定的位姿? 现在xy都有了,是像素坐标 x:【0,640】 y:【0,480】 请问怎么样才能将像素坐标转化成世界坐标? ros里面有没
Moveit
在用ros控制真实机器人时,记录下数据包,用rqt_bag 打开数据包,里面有topics,/joint_states是机器人控制柜发给ros的6个positions, /feedback_states是ros中6轴的positions吗?那么请问/move_group/monitored_planning_scene_raw这里面的6轴的pisitions是什么意思呢? &nbs
melodic 下编译 moveit_setup_assistant里的包,提示这个错误,该包没有对应的melodic的版本。 错误如下 Using these message generators: gencpp;geneus;genlisp;gennodejs;genpyCMake Error at /home/tommy/catkin_ws/devel/share/
胡老师你好,现在在学习你机械臂的课程,有个问题跟你请教一下。moveit+gazebo联合仿真时启动probot_anno_bringup_moveit.launch文件,里面是不包括启动moveit的probot_anno_moveit_controller_manager.launch文件,只有moveit_planning_execution.launch文件,看了这个启动文件里面也没有pr
请问用computeCartesianPath 规划圆弧轨迹时支持路径点姿态的变化吗? 我看网上的例子都是只有路径点的位置沿圆弧运动,姿态没有变化。 我尝试把位置和姿态都绕圆心运动,规划的成功率很低,但是我检查了路径点,确实是可达的。 如果姿态不变的话,成功率似乎高一些。
最近想试一下机械臂的速度控制方法,ur机械臂可以实现速度控制吗?
目前rviz已经可以通过move it控制ur动作,请问如何在此基础上实现RVIZ显示UR机器人工具坐标和坐标值?
先上moveit调用逆解部分源码, 该部分内容显示moveit 通过调用samplepose,以生成目标位置point,目标姿态四元数quat. samplepose函数部分代码如下,中文标注为鄙人根据自己理解所写. 不是太理解为啥moveit的目标位姿要根据位置约束和姿态约束进行随机生成.而非直接根据
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