10积分 使用的是ros melodic、moveit2，如何让两个运动规划组同步运行？

一个六轴机械臂，机械臂的末端安装有一个挤出机（1个旋转动作），能否在进行机械臂运动规划的同时，让挤出机同步运动（旋转指定的角度），并让挤出机的运动与机械臂的运动速度保持同步？？是否有解决方法？ 

基于Firmata协议的ROS Moveit六轴机械臂设计

ROS（Robot Operating System，开源机器人操作系统）是目前较为火热的一个一个机器人开发者平台。依赖于强大的资源库和开发者社区，ROS可以说是风靡全球。 在机器人开发的领域，机械臂作为机器人的执行机构至关重要。同样在ROS的系统下面，Moveit和Gazebo对机械臂的开发有着强力的支持。接下来，我来阐述一下目前所设计的一款基于ROS Moveit的机械臂。   &

求助：moveit+gazebo机械臂只在moveit规划，gazebo里面不运动，也不报错？

这是是moveit和gazebo的图，用的kinetic版本。           这是rostopic /attached_collision_object/clock/collision_object/execute_trajectory/cancel/execute_trajectory/feedback/execute_trajec

请问 joint trajectory中6个关节的position是什么意思？是怎么计算出来的呢

如何解决这个错误 Project ‘moveit_simple_grasps’ specifies

melodic 下编译  moveit_setup_assistant里的包，提示这个错误，该包没有对应的melodic的版本。 错误如下   Using these message generators: gencpp;geneus;genlisp;gennodejs;genpyCMake Error at /home/tommy/catkin_ws/deve

我现在是做ROS机械臂机器视觉抓取，用usb摄像头，识别中心点，获得物体中心点，在进行坐标转换，能实现夹取嘛？

ROS机械臂机器视觉抓取，但是使用的是USB摄像头，通过摄像头识别物体中心点坐标，再进行后续的夹取，可以实现吗？

如果用moveit控制一个真实的舵机机械臂

我有一个真实的舵机机械臂，现在想用moveit去控制他，我的想法是订阅/joint_state话题，利用里面每个臂的转动量计算舵机实际需要转动的角度，再发给STM32来控制舵机。不知道这个思路对不对，希望各位大佬指点一下，不胜感激 但是这样的话是依赖于一个有仿真的环境下的，除此之外有没有别的接口可以调用正解逆解输出的每个轴的运动量呢。

ros如何控制ur机械臂的io口

如题

夹爪抓取物体的控制模式以及如何让物体和机械臂作为整体避障

我现在想在gazebo中仿真物体抓取，待抓取的物体各种各样，有瓶子，香蕉，苹果等。我是用grasp pose detection通过三维点云生成抓取姿态，然后用Moveit控制机械臂移动到抓取位置。有俩个问题： 怎么控制夹爪抓取物体？因为物体的尺寸未知，怎么控制夹爪闭合到合适位置，以及怎么控制夹爪施加多大的力以抓取物体？夹爪控制是不是应该用effortJointInterface？控制闭合那部分

Did you forget to define or remap ‘/robot_description_semantic’?

git clone 了windowx-arm的仓库，没有任何改动，运行roslaunch widowx_arm_description widowx_rviz.launch命令，虽然也现实了rviz的页面，但是无法对rviz的显示的机械臂进行交互。提示错误 [ERROR] [1594040615.495994665]: Robot semantic description not found. D

10积分 使用的是ros melodic、moveit2，如何让两个运动规划组同步运行？

一个六轴机械臂，机械臂的末端安装有一个挤出机（1个旋转动作），能否在进行机械臂运动规划的同时，让挤出机同步运动（旋转指定的角度），并让挤出机的运动与机械臂的运动速度保持同步？？是否有解决方法？ 

请教 /joint_states、/feedback_states、/move_group/monitored_planning_scene_raw代表什么意思

在用ros控制真实机器人时，记录下数据包，用rqt_bag 打开数据包，里面有topics，/joint_states是机器人控制柜发给ros的6个positions, /feedback_states是ros中6轴的positions吗？那么请问/move_group/monitored_planning_scene_raw这里面的6轴的pisitions是什么意思呢？   &nbs

如何解决这个错误 Project ‘moveit_simple_grasps’ specifies

melodic 下编译  moveit_setup_assistant里的包，提示这个错误，该包没有对应的melodic的版本。 错误如下   Using these message generators: gencpp;geneus;genlisp;gennodejs;genpyCMake Error at /home/tommy/catkin_ws/devel/share/

moveit+gazebo联合仿真启动问题

胡老师你好，现在在学习你机械臂的课程，有个问题跟你请教一下。moveit+gazebo联合仿真时启动probot_anno_bringup_moveit.launch文件，里面是不包括启动moveit的probot_anno_moveit_controller_manager.launch文件，只有moveit_planning_execution.launch文件，看了这个启动文件里面也没有pr

moveit computeCartesianPath 规划圆弧轨迹

请问用computeCartesianPath 规划圆弧轨迹时支持路径点姿态的变化吗？ 我看网上的例子都是只有路径点的位置沿圆弧运动，姿态没有变化。 我尝试把位置和姿态都绕圆心运动，规划的成功率很低，但是我检查了路径点，确实是可达的。 如果姿态不变的话，成功率似乎高一些。

古月moveit变成控制机械臂逆解的问题

用的是古月深蓝学院的例程正解没问题，但是逆解时[ WARN] [1603535587.691471239]: Fail: ABORTED: No motion plan found. No execution attempted. Rviz中的机械臂也不动，它能够回到home位置但是不能到设置的位置，可是我并没有改过程序，请问这个能解决吗，运行时第一行还会有Failed to import pya

ur机械臂如何实现速度控制？

最近想试一下机械臂的速度控制方法，ur机械臂可以实现速度控制吗？

RVIZ如何实时显示UR机器人工具坐标和坐标值？

目前rviz已经可以通过move it控制ur动作，请问如何在此基础上实现RVIZ显示UR机器人工具坐标和坐标值？

求助帖,moveit源码中逆解目标位姿生成方法的疑惑

先上moveit调用逆解部分源码,     该部分内容显示moveit 通过调用samplepose,以生成目标位置point,目标姿态四元数quat.     samplepose函数部分代码如下,中文标注为鄙人根据自己理解所写.     不是太理解为啥moveit的目标位姿要根据位置约束和姿态约束进行随机生成.而非直接根据