请问如何配置能够被动转动的joint啊,我配置的模型中加了碰撞检测,但是link即使穿模,joint也不会旋转

如图所示,这是刚刚加载进Gazebo中的状态,想要模拟阿克曼车的专项前桥,但是中间连杆运动时其他连杆的joint不会旋转,只能是平移运动,请问哪位有时间帮忙解决一下这个问题,源码附在第二张图片后

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源码:

https://github.com/NEAUZSY/Ackerman_Gazebo_Simulink