我自己写了一个简单的程序 主要是基于三维激光雷达数据进行避障 ,程序大概是这样的 首先初始化一个节点 订阅三维激光雷达数据的话题 发布cmd_vel控制小车的话题(这些都不是重点) 我接受三维数据是写了一个回调函数 回调函数里面把读取的三维坐标进行处理 在离小车一定范围内有障碍物时 进行停车或者左拐还是右拐 (这部分的判断也是在回调函数里)     可是我不明白的是 订阅/velodyne_points话题后会调用回调函数 接着在回调函数里面数据处理 数据处理之后进行判断小车前进左右拐  那我的小车要进行转弯了 转弯多长时间呢 不断的接受数据进行小车运动判断 可能我的小车在上次判断之后运动指令还没结束 又有新的数据 又不断的判断 但是这时小车上一次的运动指令还没执行完怎么办