训练GGCNN需要两个文件:.mat格式的标签文件,.tiff格式的深度图。
1、自己制作数据集
使用realsense拍摄深度图,手动标注抓取标签。课程里讲得比较详细。
2、使用我标注好的cornell数据集
(1).mat文件。需要根据pcd****label.txt文件生成,pcd****label.txt我已经上传到课程资料,生成的步骤我在课程里也讲了。
(2).tiff文件。需要根据pcd****.txt点云文件生成,pcd****.txt文件的下载地址我也上传到课程资料了:https://blog.csdn.net/qq_40081208/article/details/104547339?spm=1001.2014.3001.5502。生成的步骤可能没在视频里讲,说明如下:
1)将下载的pcd****.txt点云文件放到一个文件夹里;
2)修改ggcnn/utils/dataset_processing/generate_cornell_depth.py中的内容改为如下代码;
3)运行generate_cornell_depth.py,即可在同一个文件夹生成tiff文件。
import glob
import os
import numpy as np
from imageio import imsave
import argparse
from utils.dataset_processing.image import DepthImage
if __name__ == '__main__':
path = '保存pcd****.txt的路径'
pcds = glob.glob(os.path.join(path, 'pcd*[0-9].txt'))
pcds.sort()
for pcd in pcds:
di = DepthImage.from_pcd(pcd, (480, 640))
di.inpaint()
of_name = pcd.replace('.txt', 'd.tiff')
print(of_name)
imsave(of_name, di.img.astype(np.float32))
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