首先,需要把ID_Data.msg拷贝到当前包的msg目录内,当然可以直接新建ID_Data.msg文件在msg目录内其内容只有两行如下: int32 idint16[8] data 然后在CmakeList.txt中添加如下msg编译信息。 add_message_files( [...] ID_Data.msg [...] )and make sure follow setup:c
【简介】基于前ROS CAN总线设备接入(一),我们成功实现了对于libpcan库的使用,本次将实现对于can总线的初始化以及对于can总线上有效数据提取,并将其以topic形式发布到ros节点中。 【正文】 1,要完成数据读取,需要对以下函数进行映射。 //one-to-one mapping using dlsym function,if return null,mapping woul
前提: (1),如果在libpcan安装正常的话,那么可以用以下命令查找到libpcan.so ls /usr/lib/libpcan* 查找到方可进行api载入。 (2),确保CMakeList.txt 当前目标文件已加入add_executable...;target_link_libraries...; 此外加入 target_link_libraries(源码名 ${CMAKE_
效果:通过独立的机械手初始化类和操作类能够实现任意机械手控制模式切换,机械手位置控制,机械手速度控制。 环境:ubuntu 14.04+indigo. p.s.快速开发可参考http://wiki.ros.org/bhand_controller资料。 [正文] 1,获得机械手控制相关话题的细节信息。 官方驱动包安装成功后可以通过官方demo实现机械手控制,然后可以通过ros提供的监听指令
效果:背景是京东2017 JRC X机器人挑战赛,比赛要求机器人系统从起始区出发,然后运行到货架位置,取出对应货架格子上的京东JOY,然后送往释放区域,释放完成后再返回起始区,再重新开始任务。 我们最终完成的机器人系统如图所示。由于采样了传统的机械手机械臂+kinect+移动平台的方法,因此复杂度是所有队伍里最高的,也是最接近当下工业系统的解决方案,当然也是成本最高的。 环境:Ubunt
效果:通过can总线直接向机械手控制器发送控制指令,实现机械手闭合控制,同时实现六维力传感器数据实时监测。环境:ubuntu14.04+ROS indigo+pcan驱动(插入pcan后,能够使用ls /dev/pcan*显示出端口名称)。 [正文] 通过libpcan库操作can总线实现数据发送、读取,按照机械手控制器的数据格式要求,即可实现机械手和六维力传感器的驱动。可以通过两种方法获
参考)YOLOv2训练自己的数据集(voc格式)进行实验,基本上是正确的,但其初始给出的代码并非是在linux下可以运行的,因此参考部分博客写了下面的程序,可以实现对文件夹内图片的批量读取以及更改名称符合VOC数据集习惯。另原文有部分小错误,本文已经修改,但后文属于转载,版权属原作者所有,本文仅为记录和交流用。如下文所示。 1 准备数据 首先准备好自己的数据集,最好固定格式,此处以VOC为例,采
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