基于ROS平台的移动机器人-7-使用Kinect2建图 ready 此教程我将利用KinectV2得到的激光数据和Gmapping来建图(PS:这里你需要一个可以通过ROS控制的移动底盘和一个KinectV2) go 1.安装Gmapping包 (1)cd ~/catkin_ws/src (2)git clone https://github.com/ros-perception/slam_gm
基于ROS平台的移动机器人-6-使用Kinect2获取激光数据 ready 此教程我们将利用KinectV2在ROS平台上将KinectV2获得的深度图片转化为激光数据,以便我们下面的建图和导航。 go 1.我们这里需要一个将深度图转为激光数据的包 (1)cd ~/catkin_ws/src (2)git clone https://github.com/ros-perception/depth
基于ROS平台的移动机器人-5-Kinect2驱动的安装和ROS下的测试 说明 我们这里要测试的对象是Kinect2!!! 实物如图: 驱动安装 1.首先git下载代码,很快下载好,放到~下面 git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git 2.然后安装依赖项如下,最好事先编译安装好OpenCV sudo apt-get ins
基于ROS平台的移动机器人-4-通过ROS利用键盘控制小车移动 准备工作 1.下载串口通信的ROS包 (1)cd ~/catkin_ws/src (2)git clone https://github.com/Forrest-Z/serial.git 2.下载键盘控制的ROS包 (1)cd ~/catkin_ws/src (2)git clone https://github.com/Forre
基于ROS平台的移动机器人-3-小车底盘与ROS的通信 1.ROS平台与底盘通信协议 ROS平台与小车底盘的通信一般是通过串口或者CAN总线。我这里采用的是串口,以下为我自定义的通信数据格式: (1)底盘串口部分 1.串口接收 (1)内容:小车左右轮速度,单位:mm/s(所有数据都为 float型,float型占4字节) (2)格式:10字节 [右轮速度4字节][左轮速度4字节][结束符
基于ROS平台的移动机器人-2-小车底盘控制说明本博文将介绍小车底盘控制的原理,如PID控制,控制程序的编写等。 小车控制思想1.控制电机转动。电机的控制我们分为两部分,一部分为电机转动方向的控制,另一个为电机转速的控制。电机转动的方向我们用两个MCU引脚来控制,假如PIN_A=1,PIN_B=0 时,电机正转;PIN_A=0,PIN_B=1 时,电机反转;PIN_A=0,PIN_B=0 时,电机
基于ROS平台的移动机器人-1-小车底盘的搭建说明本博文将介绍小车底盘的搭建需要的硬件和搭建过程 物品清单1.亚克力板或者铝合金小车底板一套2.小车轮子一对3.带编码器减速电机一对4.万向轮一个5.12V充电电池一个6.降压模块一个7.电机驱动模块一个8.STM32核心板一块9.Kinect2一个10.工控机或者笔记本一个搭建步骤1.分别将电池,降压模块,电机,万向轮,电机驱动板,STM32核心
积分
粉丝
勋章
TA还没有专栏噢
第三方账号登入
看不清?点击更换
第三方账号登入
QQ 微博 微信