文章目录一、问题描述二、推导步骤三、MATLAB代码 一、问题描述给定空间不共线的三个点 A , B , C ,推导空间有向圆弧路径 A B C关于路径标量 s ( s ∈ [ 0 , 1 ] ) 的参数方程。 三、MATLAB代码 %{ Function: solve_spatial_arc_params Description: 求三点空间圆弧路径参数 Input: 空间三个点st
文章目录 一、前言 1、描述两个坐标系的变换关系需要6个参数(3个表示位置变换,3个表示姿态变换),为什么DH参数只需4个?2、利用DH参数建模时,各个连杆坐标系的建立是唯一的吗?3、DH参数表是唯一的吗?4、标准DH参数与修正DH参数有何异同? 二、标准DH参数 1、DH四个参数的定义2、DH连杆坐标系的约定3、根据DH连杆坐标系约定,建立各个连杆坐标系4、根据DH四个参数的定义,创建DH参数表
文章目录 一、推导步骤 1、方法1 2、方法2 二、实例(以SCARA机器人逆解为例) 在推导机器人运动学逆解的解析解时,经常会遇到以下三角方程: 求解以上三角方程的解析解对运动学逆解的推导过程至关重要。下面采用两种方法进行推导。 一、推导步骤 1、方法1 式(1)联立以下三角恒等式: 利用MATLAB解符号方程组(1)(2),代码如下: clc; clear; s
文章目录一、采用 atan2(y,x)的三点优势二、参考文献/资料 二、参考文献/资料 机器人动力学与控制 霍伟
文章目录 一、绘制scara机器人工作空间 二、MATLAB代码 一、绘制scara机器人工作空间 如上图,scara机器人大臂长 L 1 ,小臂长 L 2 , θ 1 为关节1角度, θ 2 为关节2角度,且 θ 1 ∈ [ θ L 1 , θ U 1 ] , θ 2 ∈ [ θ L 2 , θ U 2 ] scara机器人工作空间由四段圆弧组成(如上图),圆弧方程如下: 其中,左手
文章目录一、scara机器人雅克比矩阵1、雅克比矩阵推导2、机器人末端速度与关节速度、末端加速度与关节加速度之间相互转换(1)、已知关节速度,计算末端速度(2)、已知关节加速度,计算末端加速度(3)、已知末端速度,计算关节速度(4)、已知末端加速度,计算关节加速度二、雅克比矩阵验证1、点到点运动2、直线运动三、MATLAB代码一、scara机器人雅克比矩阵1、雅克比矩阵推导 scara机器人的运
文章目录一、scara机器人运动学正解二、scara机器人运动学逆解1、正装scara机器人运动学逆解2、吊装scara机器人运动学逆解3、几个值得思考的问题(1)、手系handcoor的确定(2)、标志位flagJ1与flagJ2的确定(3)、选取最短关节路径逆解三、正逆解正确性验证1、单点验证2、直线验证四、MATLAB代码一、scara机器人运动学正解 末端 B 的 x 坐标为向量 O A
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