Ubuntu18.04-编译安装支持Python运动规划库OMPL 简介最近需要使用到运动规划库,于是选择使用OMPL。主要原因基于两个点:一、这个库是ROS默认支持的库;二、虽然还有CHOMP和STOMP,对比三者OMPL具有更快更稳定的规划路径。可以参考这里看具体差异。下面介绍如何安装OMPL,这个库支持多个品台,Mac,Windows,Ubuntu等。这个库安装太多坑了,文章最后可以留言获取
简介 相信很多搞机械臂的人都用过UR这款机械臂,目前主流的正逆运动学是C++版本的,我早期写过一个Python版本的,今天也贡献出来给大家,需要的可以直接获取,想自己优化代码的也可以自己优化,有问题的欢迎关注发私信或者关注微信公众号,我会进行解释。感谢大家的支持。 代码如下 #!/usr/bin/python """ author:yuexiaoshu time:20180812 version:
简介最近移动机器人建图过程中发现gmapping并不能满足我们需求,还是得移植cartographer进行测试,于是把测试过程中发现的问题记录下来,一是供大家参考,二是方便自己查阅,还是那句老话,有问题的可以留言咨询或者添加公众号询问。 官方跑包方式其实官方已经说明的很简介了,按照如下步骤配置即可,存在问题都是些小问题。 step1: 安装工具 sudo apt-get update sudo a
简介Aubo 协作机械臂正逆运动学包-python 版本(一)这篇博文已经对奥博协作机械臂正逆运动学进行了求解。由于代码相对较长,就分开两个博文分别更新。本文主要会根据官方代码,及官方推荐的最优选解器更新一个Python版本的正运动学包。这里最优选解器的核心和UR的一样,都是选择和参考关节空间最接近的一组解作为最优解。文中代码喜欢的可以直接拿去使用,有问题或者对于代码不理解的地方,欢迎添加关注和微
简介最近身边有的小伙伴需要用到aubo机械臂,并且需要使用python版本的正运动学,我就根据官网给的参考代码,写了一个python版本的,喜欢或者需要的朋友可以直接拿去用,这里主要使用几何法来进行运动学求解,后面会更新具有最优解选择器的代码。具有官方推荐的最优解的程序请参考Aubo 协作机械臂正逆运动学包-python 版本(二)。注意:这里代码只需要把DH参数更换即可用到aubo其他机械臂上,
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