系统ubuntu 20.04 IDEpycharm(社区版)ps:建议专业版,真能避免许多麻烦 代码 import tensorflow as tf import matplotlib.pyplot as plt import pathlib import random #提取所有文件路径 data_dir = '/...../test' data_root = pathlib.Path(dat
文章目录Linux系统基础操作ROS安装ROS核心概念ROS命令行工具的使用创作工作空间与功能包发布者Publisher的编程实现订阅者Subscriber的编程实现话题消息的定义与使用客户端Client的编程实现服务端Server的编程实现服务数据的定义与使用参数的使用与编程方法TF坐标系广播与监听的编程实现launch启动文件的使用方法常用可视化工具的使用进阶攻略Linux系统基础操作cd命令
Qt工具箱 Rviz Rviz是一款三维可视化工具,可以很好的兼容基于ROS软件框架的机器人平台.*在rviz中,可以使用可扩展标记语言XML对机器人,周围事物等任何实物进行尺寸,质量,位置,材质,关节等属性的描述,并且在界面中呈现出来.*同时,rviz还可以通过图形化的方式,实时显示机器人传感器的信息,机器人的运动状态,周围环境的变化等信息.*总而言之,rviz通过机器人模型参数,机器人发布
创建功能包 cd ~/catkin_ws/src catkin_create_pkg learning_tf roscpp rospy tf turtlesim 如何实现一个tf广播站*定义TF广播站(TransformBroadcaster)*创建坐标变换值;*发布坐标变换(sendTranform) /** * 该例程产生tf数据,并计算、发布turtle2的速度指令 */ #incl
创建功能包 cd ~/catkin_ws/src catkin_create_pkg learning_parameter roscpp rospy std_srvs 参数命令行使用rospram *列出当前所有参数 rosparam list *显示某个参数值 rosparam get param_key *设置某个参数值 rosparam set param_key param_valu
定义srv文件 //在文件夹learning_service中新建一个命名为srv的文件夹,存放消息类文件,方便管理 //创建.srv文件 touch Person.srv //打开该文件,输入以下信息后保存 string name uint8 sex uint8 age uint8 unknown = 0 uint8 male = 1 uint8 female = 2 --- string r
创建服务器代码(C++) 如何实现一个服务器*初始化ROS节点;*创建Server实例;*循环等待服务请求,进入回调函数; *在回调函数中完成服务功能的处理,并反馈应答数据 //代码 /** * 该例程将执行/turtle_command服务,服务数据类型std_srvs/Trigger */ #include <ros/ros.h> #include <geometry
创建功能包 cd ~/catkin_ws/src catkin_create_pkg learning_service roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim 创建客户端代码(C++)如何实现一个客户端*初始化ROS客户端;*创建一个Client实例;*发布服务请求数据;*等待Server处理之后的应答结果 /** * 该例程将请求/spaw
定义msg文件 //在文件夹learning_topic中新建一个命名为msg的文件夹,存放消息类文件,方便管理 //创建.msg文件 touch Person.msg //打开该文件,输入以下信息后保存 string name uint8 sex uint8 age uint8 unknown = 0 uint8 male = 1 uint8 female = 2 //这里写的并不是cpp,也
创建订阅者代码(C++)如何实现一个订阅者*初始化ROS节点;*订阅需要的话题;*循环等待话题消息,接受到消息后进入回调函数;*在回调函数中完成消息处理. //创建cpp文件 cd learning_topic/src/ touch velocity_publisher.cpp //代码 /** * 该例程将订阅/turtle1/pose话题,消息类型turtlesim::Pose */
创建功能包 cd ~/catkin_ws/src catkin_creat_pkg learning_topic roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim 创建发布者代码(C++)如何实现一个发布者*初始化ROS节点*向ROS Master注册节点信息,包括发布的话题名和话题中的消息类型*创建消息数据*按照一定频率循环发布消息 //创建cpp文件
ROS核心概念 节点(Node) --执行单元 *执行具体任务的进程,独立运行的可执行文件;*不同节点可使用不同的编程语言,可分布运行在不同的主机;*节点在系统中的名称必须是唯一的. 节点管理器(ROS Master) --控制中心 *为节点提供命名和注册服务; *跟踪和记录话题/服务通信,辅助节点互相查找,建立连接;*提供参数服务器,节点使用此服务器存储和检索时的参数. 话题(Topic) --
Linux系统基础操作 cd命令语法:cd<目录路径>功能:改变工作目录.若没有指定’目录路径’,则回到用户的主目录。 pwd命令语法:pwd功能:此命令显示当前工作目录的绝对路径。 mkdir命令语法:mkdir[选项]<目录名称>功能:创建一个目录。 ls命令语法:ls[选项]<目录名称>功能:列出目录的内容。 touch命令语法:touch[选项]<
积分
粉丝
勋章
TA还没有专栏噢
第三方账号登入
看不清?点击更换
第三方账号登入
QQ 微博 微信