ROS项目都是用vim或者gedit编写和修改代码,然后在终端进行编译运行,很不方便,函数跳转,变量查看都没办法实现,需要一个开发利器:VScode。 一、前期准备 ROS(kinetic)、VScode ROS入门教程-安装并配置ROS环境(Kinetic 版本) ubuntu安装vscode的两种方法_少说话,多实践,坚持再坚持-CSDN博客_ubuntu 安装vscode 安装VS
0.目的 A*在搜索过程中对对称路径的搜索,造成了算法的效率低下。JPS的提出就是为了打破搜索过程中的对称路径,从而提高搜索算法的效率。 1.概述 JPS算法里只有跳点才会被加入openlist里,排除了大量不必要的点,最后找出来的最短路径也是由跳点组成。这也是 JPS高效的主要原因。 除了扩展节点的方法不同,JPS 算法流程和 A* 算法流程几乎是一样的: 李忠:路径规划学习笔记之二—Dljks
0 概述 基于搜索路径规划算法最常用的是Dljkstra(迪杰斯特拉)和A算法,A*算法可认为是迪杰斯特拉算法的扩展。这两种算法流程基本相同,唯一的区别是A*在代价值计算中增加了启发函数 1. 区别 Dijkstra算法的实质是广度优先搜索(队列的先入后出),是一种发散式的搜索。 A*=Dijkstra+贪心算法(启发式函数) 2. A*算法原理 2.1 算法流程 A*算法流程 首先A*算法使
0. 前言 该系列笔记主要是记录在学习路径规划中的知识,其中主要侧重实际的应用,会记录实际中遇到的问题,对于细节部分介绍有些欠缺,力求能够将学习到的知识应用到实际中。 ROS导航包 整体的导航框架如上图所示,有感知、建图、定位、规划等模块,而规划还分成:全局规划和局部规划,该文所讨论的内容主要是其中的规划部分,着重是关于全局规划的 在规划模块中首先明确经常容易混淆的几个概念: 运动规划Mot
1.位置环 位置环的作用是控制电机平缓的到达目标位置,其运用了位置式PID,其输入的是电机反馈的实际位置。 输入:位置误差=目标位置-实际位置 输出:目标速度 其中值得注意的是:位置式PID在积分项达到饱和时,误差仍然会在积分作用下继续累积,也即是积分饱和问题,故在位置环会直接使用PD控制 2. 位置式PID 本例中位置式PID是输入的是目标位置到实际位置的偏差,输出的是电机的目标速度。主要作
0 前言 前几章介绍了PID常规的方法,主要是比例、积分和微分,本节主要涉及在实际工程中积分项的处理,也即是消除由于积分的引入而造成的影响。在实际应用中对于积分总是又爱又恨,爱的是它可以提高系统的控制精度,恨的是总是会引入这样和那样的问题,让人头疼不已。 李忠:PID控制器学习笔记之一PID概述 李忠:PID控制学习笔记之二增量PID 1.积分的作用 在传统的PID控制中,引入积分项的目的主
1. 速度环 以控制电机转速为例,希望电机通过编码器的反馈,达到平稳变速的效果。由于增量式PID输出的是控制量增量,如果计算机出现故障,误动作影响较小,而执行机构本身有记忆功能,可仍保持原位,不会严重影响系统的工作,而位置式的输出直接对应对象的输出,因此对系统影响较大。 2. PID控制器 PID控制器 需值得注意的事: ① PID控制器的运算必须在定时中断中执行 ② 采样周期和
前言 在学习PID中发现有许许多多的优化,例如抗饱和,变速积分,积分分离等,在实际工程开发中又如何去选取,如何根据问题去选择相关的优化算法。 该文只是记录开发过程中的一些问题和想法,如果有错误的地方请多多指正。 应用场景 硬件:大疆GM6020电机、STM32F4 需求:1. 速度环—实现手动控制;2.位置环—达到指定位置,电机启停自锁。 算法:增量式PID;基于PID的各种优化方法。 PID算法
研究生 · 控制科学与工程
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