最近,在探索使用MATLAB来辅助ROS开发,当我们想要实现某项功能或者完成某项任务的时候,不知道有哪些已有的工具可以使用也是开发过程中的阻碍之一,本篇文章介绍一下我对相关的simulink模块的使用探索 本文以MATLAB2020B的Simulink模块为例进行介绍 目录: 1、Subscribe模块与Bus selector模块 2、MATLAB Function模块
本篇文章介绍一下如何在Ubuntu中实现MATLAB与ROS的通讯,主要分为四部分:一、建立MATALB与ROS的通讯、二、使用MATLAB观测ROS中小乌龟的运动信息、三、使用MATLAB发布指令控制小乌龟运动、四、利用MATLAB生成ROS代码,实现对小乌龟运动的控制。 一、建立MATALB与ROS的通讯 1、在终端输入以下命令查看本机地址 ifconfig 这时候有的小
本系列文章主要与大家简要分享一下,我在AD学习过程中的一些学习笔记,本篇文章主要是对前四篇文章的补充。 本系列文章链接: ——————————————————————————————————————- Altium Designer 2020 学习笔记(一)——-原理图及原理图库部分(配动态图操作演示) Altium Designer 2020 学习笔记(二)———PCB库部分(配
本篇文章主要与大家简要分享一下,我在AD学习过程中的一些学习笔记,本篇文章主要关于PCB布线、DRC检查、拼版设计、资料输出部分。 本系列文章链接: ——————————————————————————————————————- Altium Designer 2020 学习笔记(一)——-原理图及原理图库部分(配动态图操作演示) Altium Designer 2020 学习笔记(
本篇文章主要与大家简要分享一下,我在AD学习过程中的一些学习笔记,本篇文章主要关于PCB布局设计部分。 本系列文章链接: ——————————————————————————————————————- Altium Designer 2020 学习笔记(一)——-原理图及原理图库部分(配动态图操作演示) Altium Designer 2020 学习笔记(二)———PCB库部分(配
本篇文章主要与大家简要分享一下,我在AD学习过程中的一些学习笔记,本篇文章主要关于PCB库部分。 四、PCB库的封装库的创建方法以及现有封装的调用 1、常见CHIP封装的创建(电阻容、二极管、SOT等) (1)一个完整的PCB封装需要: PCB焊盘(焊接器件的管脚)、管脚序号(与原理图的管脚序号一一对应)、丝印(封装的实物本体大概的范围)、1脚标识(定位器件的正反方
本篇文章主要与大家简要分享一下,我在AD学习过程中的一些学习笔记,本篇文章主要关于原理图及原理图库部分。 一、AD工程组的组成及建立 一个AD工程组一般包含4个基本文件,也就是原理图、原理图库、PCB、PCB元件库。如下图所示,先新建一个工程文件,然后新建以上的4个基本文件并添加到工程中。 二、原理图原件模型的组成及创建 元件符号是元件在原理图上的表现形
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虽然起步有点晚,但是终于开始学习Python了,本系列文章作为我的学习笔记,主要是为了自己温故知新用,同时也与感兴趣的你们进行分享,本篇文章作为本笔记的第三篇,主要涉及列表的相关语法。 21、列表 (1)变量可以存储一个元素,而列表是一个“大容器"可以存储N多个元素,程序可以方便地对这些数据进行整体操作,列表相当于其它语言中的数组 (2)列表的创建方式有两种,使用中括号或者调用内置函
虽然起步有点晚,但是终于开始学习Python了,本系列文章作为我的学习笔记,主要是为了自己温故知新用,同时也与感兴趣的你们进行分享。 11、分支结构 直接举个多分支结构的例子吧,多分支结构会了,单分支和双分支自然也就会了,例子如下: score = int(input('请输入您的分数:')) if score>=90 and score<=100 : print('等
虽然起步有点晚,但是终于开始学习Python了,本系列文章作为我的学习笔记,主要是为了自己温故知新用,同时也与感兴趣的你们进行分享。 本篇文章主要涉及内容索引 1、编辑创建自己的Python模板 2、print()函数 3、转义字符 4、标识符和保留字 5、变量的定义和使用 6、数据类型及运算和转换 7、注释 8、input(
本篇文章主要与大家分享一下如何使用MATLAB中的机器人工具箱建立机器人模型(机械臂),文章内容处于更新和补充中,(我同时安装了机器人工具箱9.10版本和10.4版本) 一、先来看一下本文要介绍的例子 1、本文以如下的比较简单的三轴机械臂模型为例(三轴的明白了,其他的也就会了),如下图所示该模型具有三个转动关节 2、利用机器人学中的相关知识,使用改进型DH法建立连杆坐标系如下: 3、根
本篇文章主要与大家分享一下如何使用matlab进行二维和三维空间的位姿描述及坐标系的变换,文章内容处于更新和补充中,(我同时安装了机器人工具箱9.10版本和10.4版本,因此文章也介绍了两种版本工具箱下的用法) 一、 1、二维空间的位姿描述 (1)在二维空间下对进行坐标系的平移和旋转可以使用se2函数(在9.10版本工具箱中用se2函数,10.4版本为SE2函数),我们在ma
1、添加ROS软件源 将以下命令复制到ubuntu的终端执行 sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' 或者用下面这条命令(据说这条命令可以提高下载速度) sudo sh
本篇文章主要介绍详细介绍如何使用MATLAB机器人工具箱进行机械臂的正逆运动学求解以及轨迹规划,全文附完整的MATLAB程序,本文主要分六部分进行介绍: 一、使用改进型DH法建立机械臂模型, 二、正运动学求解, 三、逆运动学求解, 四、轨迹规划, 五、将轨迹生成视频, 六、完整的程序 一、使用改进型DH法建立机械臂模型 本篇文章以如下的GLUON-6L3型机械臂为例进行介绍 各
直立车涉及到的很多的东西,一篇文章很难说明白,本篇文章以话题的方式展开,大家可以挑自己感兴趣的部分阅读,当然本篇文章涉及到内容不限于直立车,因为很多东西都是通用的 话题一:姿态传感器(陀螺仪和加速度计)的使用 谈到直立车,包括今年新增的单车,这两种涉及到平衡的车型,是肯定离不开姿态传感器的,我去年用的是MPU6050,本话题就以此为例介绍,如何使用姿
本系列共6篇文章,本文作为本系列的第三篇文章,介绍实验三 :定时/计数器实验,本系列文章基于Dais-52PRO实验箱。 本系列文章链接: ----------------------------------------------------------------------------- 51单片机汇编语言实验(一)-----数字量输入输出(附参考代码及注释
本系列共6篇文章,本文作为本系列的第一篇文章,介绍实验一 :数字量输入输出,本系列文章基于Dais-52PRO实验箱。 本系列文章链接: ----------------------------------------------------------------------------- 51单片机汇编语言实验(一)-----数字量输入输出(附参考代码及注释) 51单片机
本文主要介绍如何利用MATLAB编程或者Simulink工具绘制伯德图和奈奎斯特图 一、用程序绘制伯德图和奈奎斯特图 1、conv()函数的介绍 conv()函数可用于计算两个向量卷积,简单理解其实就是可以用来计算多项式乘法。我们用conv()函数可以很方便的对传递环数的分子或者分母进行计算, 举个例子比如系统的传递函数如下(本文以此
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本文介绍智能车D车模后座支架的一种设计方案,经过我实际测试很牢固,特别稳, 就算车发生碰撞,也不会掉落或者偏移,除非车模被损坏。 本方案经过多次实践和修改,最终支架确定为由两部分组成,第一部分为主要用来承重和提供滑动通道,第二部分用来支撑电池或者电容等其他附件,其实物图如下: 第一部分: 第二部分:
本文主要内容:详细介绍如何从0开始写一个数据通信,将数据从单片机发送到上位机(或者虚拟示波器)进行数据或图像显示,帮助我们调节一些参数,比如电机PID的调节、波形融合等,以及在我们写通信协议的时候可能遇见的问题或注意事项进行解答,本文主要以匿名上位机为例,新手和小白也可以实现。 一、准备工作: 1、要有该上位机或者虚拟示波器的通信协议或者说通信帧格式
本篇文章主要与大家分享一下如何使用matlab进行二维和三维空间的位姿描述及坐标系的变换,文章内容处于更新和补充中,(我同时安装了机器人工具箱9.10版本和10.4版本) 一、 1、二维空间的位姿描述 (1)在二维空间下对进行坐标系的平移和旋转可以使用se2函数,我们在matlab的命令行窗口输入help se2可以查看matlab的帮助文档中对se2函数使用的解释
一、模型的常微分方程及初值 二、ode45求解函数 function r=hudie3(t,x) global a; global b; global c; a=8/3;b=10;c=28; r=zeros(3,1); r(1)=-a*x(1)+x(2)*x(3); r(2)=-b*x(2)+b*x(3); r(3)
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我会通过本系列文章,详细介绍如何从零开始用51单片机去实现智能小车的控制,在本系列的上一篇文章中介绍了如何通过手机蓝牙去控制智能小车,但是存在加减速指令异常的错误,本文主要介绍出现错误的原因,及改正方法。 本系列文章链接: 详细介绍如何从零开始制作51单片机控制的智能小车(一)———让小车动起来 详细介绍如何从零开始制作51单片机控制的智能小车(二)———超声波模块、漫
本系列文章主要介绍基于A*算法的路径规划的实现,并使用MATLAB进行仿真演示。本文作为本系列的第三篇文章主要对前两篇文章总结以及对前文中的 A * 算法进行进一步的优化处理 本系列文章链接: ----------------------------------------------------------------------------- 详细介绍用MATLAB实现基于 A *
本系列文章主要介绍基于A*算法的路径规划的实现,并使用MATLAB进行仿真演示。本文作为本系列的第二篇文章主要介绍如何利用A * 算法进行路径规划。 本系列文章链接: ----------------------------------------------------------------------------- 详细介绍用MATLAB实现基于
本系列文章主要介绍基于A*算法的路径规划的实现,并使用MATLAB进行仿真演示。本文作为本系列的第一篇文章主要介绍如何进行环境的创建,还有一定要记得读前言!!! 一、前言(本系列文章简介) 本系列文章共四篇,主要介绍用MATLAB实现基于A_算法的路径规划,前两篇文章的主要内容是逐行详细解释我从网上找的一个源代码,我拿到这个源代码的时候只有寥寥几行英文的注释,我看了几遍后将其添
我会通过本系列文章,详细介绍如何从零开始用51单片机去实现智能小车的控制,在本系列的上一篇文章中介绍了如何让小车实现自动避障,本文作为本系列的第四篇文章,主要介绍蓝牙模块的使用,如何通过蓝牙进行数据传输,并通过手机向蓝牙模块发送指令,从而达到使用手机控制智能小车的运动状态,本文以汇承HC-08蓝牙模块为例。 本系列文章链接: ---------------
我会通过本系列文章,详细介绍如何从零开始用51单片机去实现智能小车的控制,在本系列的上一篇文章中介绍了3种可用来让小车实现避障的传感器,本文作为本系列的第三篇文章,主要介绍如何让车实现自动避障。 本系列文章: ----------------------------------------------------------------------------- &nb
我会通过本系列文章,详细介绍如何从零开始用51单片机去实现智能小车的控制,在本系列的上一篇文章中介绍了如何让小车动起来,本文作为本系列的第二篇文章,主要介绍让小车实现自动避障所涉及的一些传感器,如超声波模块、漫反射光电管、4路红外寻迹避障传感器的介绍及使用。 对于熟悉这些模块的读者,可跳过此篇文章,直接阅读本系列的下一篇文章 本系列文章链接: 详细介绍
本系列文章是与大家分享一下,我在学习ROS过程中所做的笔记,本系列文章主要的学习资料是古月老师(胡春旭老师)的 ROS入门21讲(文章中部分图片来源于ROS入门21讲课件),以及其编著的《ROS机器人开发实践》,当然其中也加入了我自己的理解和其他的相关资料,本系列文章共五篇,本篇文章是本系列第五篇文章。launch启动文件的使用方法、常用可视化工具的使用方法 十四、launch
从本文开始,在之后的一段时间里,我会通过本系列文章,详细介绍如何从零开始用51单片机去实现智能小车的控制,本文作为本系列的第一篇文章,主要介绍如何让小车动起来。 本系列文章链接: 详细介绍如何从零开始制作51单片机控制的智能小车(一)———让小车动起来 详细介绍如何从零开始制作51单片机控制的智能小车(二)———超声波模块、漫反射光电管、4路红外传感器的介绍
本系列文章是与大家分享一下,我在学习ROS入门过程中所做的笔记,目前主要的学习资料是古月老师(胡春旭老师)的 ROS入门21讲(文章中部分图片来自于21讲课件),以及其编著的《ROS机器人开发实践》,当然其中也加入了我自己的理解和其他的相关资料,本系列共五篇文章,本篇文章是本系列第四篇文章,本篇文章主要介绍参数的使用与编程方法、ROS中的坐标系管理系统、tf坐标系广播与监听的编程实现 十一
本系列文章是与大家分享一下,我在学习ROS入门过程中所做的笔记,目前主要的学习资料是古月老师(胡春旭老师)的 ROS入门21讲(文章中部分图片来自于21讲课件),以及其编著的《ROS机器人开发实践》,当然其中也加入了我自己的理解和其他的相关资料,本系列共五篇文章,本篇文章是本系列第三篇文章,本篇文章主要介绍客户端Client的编程实现、服务端Server的编程实现、服务数据的定义与使用
本系列文章是与大家分享一下,我在学习ROS入门过程中所做的笔记,目前主要的学习资料是古月老师(胡春旭老师)的 ROS入门21讲(文章中部分图片来自于21讲课件),以及其编著的《ROS机器人开发实践》,当然其中也加入了我自己的理解和其他的相关资料,本系列共五篇文章,本篇文章是本系列第二篇文章,主要介绍发布者publisher的编程实现、订阅者Subscriber的编程实现、话题消息的定义和使用
本系列文章是与大家分享一下,我在学习ROS入门过程中所做的笔记,目前主要的学习资料是古月老师(胡春旭老师)的 ROS入门21讲(文章中部分图片来自于21讲课件),以及其编著的《ROS机器人开发实践》,当然其中也加入了我自己的理解和其他的相关资料,本系列文章共无篇,本篇文章是本系列第一篇文章,主要介绍Linux基础、ROS命令行工具、创建工作空间与功能包部分 一、Linux部分
我把在ROS Noetic版本中运行该课程资料遇到的错误及解决方法整理成了博客,方便后续学习者快速成功运行程序,需要者自行前往查看 博客名: 古月学院《如何在Gazebo中实现阿克曼转向车的仿真》课程资料在ROS Noetic版本中运行时的常见错误及解决方法 博客链接: https://blog.csdn.net/qq_44339029/article/details/120762922
问题我已自行解决了,怎么说呢,有些错误确实是版本问题带来的,有些错误就很离谱
第一个错误的原因已找到,在noetic版本中,调用宏layer的时候,前面没加xacro: 除此之外,imu和激光雷达的那个XACRO文件内的宏没用调用,需要分别加一行语句调用
链接:https://pan.baidu.com/s/1KrnojZQV6YuKKWocn-SBkw 提取码:MUYU
2020B和2021A都验证过了,目前两个都在用
上面是A星算法的,51小车的链接如下:https://gitee.com/JZX-MY/intelligent_car_51
附件已支持Gitee自主下载,链接如下: https://gitee.com/JZX-MY/A-star-algorithm
我这段时间比较忙,年前应该不会出
也就是说这篇文章的总体思路和框架不是特别适合做动态障碍物
这篇文章介绍的是基于在运动开始前环境已知的情况下的路径规划,也就是说一旦障碍物(环境信息发生了变化),就需要重新规划路径
如果下载的文件没有进行改动的话,初步猜测可能是你的MATLAB版本较低的原因,可能是MATLAB版本较低的原因,在MATLAB的低版本中函数的定义与实现应该放到单独的m文件中。 如果确实是这个原因,可以尝试将文件中所有的函数分别放在不同的文件中,文件名跟函数名一样,然后在A_ROAD_book02.m文件中,只负责调用就行了
你好啊,不好意思哈,近期应该不会出关于JPS算法的文章,日后有机会的话会出的
这个作者真的不懒,可是什么也没有留下哦
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