STM32中基于时间片的任务调度框架1.前言: 由于单片机只能单线程的进行工作,只是单纯在while循环中跑程序,导致效率很低,所以采用任务调度可以实现伪多线程工作,任务调度顾名思义就是在不同的时间点运行不同的程序。//我用的芯片是stm32f4 时间片即CPU分配给各个程序的时间,每个线程被分配一个时间段,称作它的时间片,即该进程允许运行的时间,使各个程序从表面上看是同时进行的。如果在时间片结束
1.前言 最近参加ROBOCON,我负责编写传球机器人,由于传球机构需要一个电机转固定角度来带动球,所以便用大疆3508电机通过串级PID来实现,不得不说3508电机还是真的强,先看一下效果吧。 视频 2.配置程序 关于3508的配置程序以及一些其他部分在我的另外一篇博客里有详细的介绍,本篇主要是详细讲解3508串级pid(转固定角度)。大疆3508/2006/6020电机使用教程 3.角度位置控
1.前言: 之前在实验室参加了2020电赛,我选的是G题,测量平面物体的形状,尺寸,距离,便想分享一下自己的一些经验和总结一下教训。 G题我只会用OPENMV来做,要测2-3米所以买了个新的openmv和变焦镜头。 2.OPENMV采集数据在openmv中有识别矩形和圆的例程,关于三角形虽没有现成的例程,但是也有相关的资料。 先提供相关资料和星瞳的教程 https://docs.singto
vl53l1x激光测距模块移植1前言:关于vl53l1x激光模块的使用原理和程序建议参考这篇博文 https://blog.csdn.net/tiramisu_l/article/details/90729964 我只介绍前面那篇博文的程序怎么从STM32F1移植到F4,由于之前参加电赛需要测量2-3米的距离,但手上有的GY53测距模块只能测2米所以便买了这个模块,由于时间仓促和未接触过IIC只能
Open MV与STM32通信 寻找色块,循迹 最近在实验室准备电赛,由于电赛要用到摄像头,我便开始学习openmv,学习也有一段时间了想分享一下自己的心得,自己做了一个小车来寻找色块和循迹。 OPENMV端分享一些我自己之前找到的一些openmv资料: https://blog.csdn.net/qq_43243338/article/details/89441756我自己看的这篇博客和官方
STM32三轮全向底盘 最近在实验室培训,玩过麦克纳姆四轮底盘后,玩三轮全向底盘也有一段时间了,于是来分享一下自己的心得。 附图 这是去年参加robocon的底盘,三个大疆3508电机,一个全场定位模块,一个实验室焊的遥控器[^1]: (怕出问题所以没用DEVO10)。 1.底盘公式三轮全向底盘论坛上已经有很多的前辈写了很多好的文章,自己就不再重复论述了。 附上一篇前辈的博文:https://b
19年开始使用大疆的电机,刚开始接触有很多东西不懂,网上除了RM官网提供的一些资料外没有很多其他的资料,现在使用大疆电机近一年了,想分享一下自己的经验。 1.硬件部分 1.C610电调只能连接M2006电机,C620电调连接M3508电机,GM6020电调内部集成电调无需外接。2.关于电机电调的接线问题以及其他硬件相关参数,请参考使用说明书。网址:https://www.robomaster.co
最近回校参加ROBOCON培训,上手之前钟意很久的麦轮小车。主控芯片:STM32F4VGT6 , 电机:大疆 Robormaster2006 , 电调:大疆 C610。我之前学了很多关于麦克纳姆轮的知识,一直很迷,目前才慢慢掌握。这次我想说的主要的是程序部分。 1.麦克纳姆轮的运动原理 关于麦克纳姆轮的运动原理有些前辈已经写的很好了,我也不想重复多说,于是借花献佛。 附上链接:https://b
有刷电机与无刷电机,减速电机在控制上的的区别: 有刷和无刷电机在控制上并没有什么太大的区别,都是用定时器的PWM控制,高低电平控制转向,PWM占空比控制转速。一个普通定时器可以输出四路PWM来控制4个电机,而无刷电机可以带一个编码盘通过反馈的的脉冲数来测转速,从而也可以进行闭环控制。减速电机就是在直流电机的基础上装了一个减速器降低了转速增加了扭矩一个编码盘需要一个定时器,虽然只要2个通道,但是TI
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