Realsense2深度相机的基本操作命令 1、rostopic (1)rostopic list (2)rostopic info (3)image_view 2、rviz 3、rosbag 4、rqt_graph 1、rostopic (1)rostopic list 运行 roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
相机坐标系的建立与二维码识别 二维码识别 相机坐标系的建立 上一篇文章完成了地图的切换,但是切换了地图之后,机器人就无法得知自己在什么地方,所以需要进行定位,实验中定位的方法是相机识别二维码。 二维码识别 二维码识别的功能包是aruco_ros,相机识别到AR码之后就会输出AR码在相机坐标系下的坐标。最开始使用的相机是ZED双目相机,ZED相机的GPU功能包zed-ros
Turtlebot2 导航过程中切换地图 在实验中过程探索机器人如何在导航过程中切换地图,有两种方法,第一种是直接在终端中运行 rosrun map_server map_server target_map.yaml就可以切换到想要的地图,第二种方法是修改map_server的主程序,即在主程序中加入一个关联容器map,注意此map非彼map,此map为C++程序中存储key
实验内容 实验的内容就是利用turtlebot2机器人,在新建的仿真环境当中进行建图和导航,还是非常简单的。 创建仿真环境 (1)利用gazebo的Building Editor创建一个简单的仿真环境。 (2)打开rviz,加入机器人模型、点云和雷达信息。rviz中的白线为雷达信息。 (3)随着机器人的移动,点云信息和雷达信息也随之更新。 然而,这里的激光雷达信
环境配置操作步骤 1、安装准备 $ sudo apt-get install python-rosdep python-wstool ros-kinetic-ros $ sudo apt-get install pyqt5-dev-tools $ sudo rosdep init $ rosdep update 2、分别建立三个工作空间rocon,kobuki,turt
视觉SLAM理论与实践学习笔记(三)二 群的性质三 验证向量叉乘的李代数性质四 推导 SE(3) 的指数映射五 伴随六 轨迹的描绘七 轨迹的误差二 群的性质课上我们讲解了什么是群。请根据群定义,求解以下问题: {Z; +}是否为群?若是,验证其满⾜群定义;若不是,说明理由。{N; +}是否为群?若是,验证其满⾜群定义;若不是,说明理由。其中 Z 为整数集, N 为⾃然数集。 三 验证向量叉乘的李代
视觉SLAM理论与实践二 熟悉 Eigen 矩阵运算1. 在什么条件下, x 有解且唯⼀?2. ⾼斯消元法的原理是什么?3. QR 分解的原理是什么?4. Cholesky 分解的原理是什么?5. 编程实现 A 为 100 × 100 随机矩阵时,⽤ QR 和 Cholesky 分解求 x 的程序。你可以参考本次课⽤到的 useEigen 例程。三 几何运算练习四 旋转的表达1. 设有旋转矩阵 R
视觉SLAM理论与实践学习笔记(一)二 熟悉linux1. 如何在 Ubuntu 中安装软件(命令行界⾯)?它们通常被安装在什么地⽅?2. linux 的环境变量是什么?我如何定义新的环境变量?3. linux 根目录下⾯的目录结构是什么样的?至少说出 3 个目录的用途。4. 假设我要给 a.sh 加上可执行权限,该输入什么命令?5. 假设我要将 a.sh ⽂件的所有者改成 xiang:xiang
每天进步一点点
积分
粉丝
勋章
TA还没有专栏噢
第三方账号登入
看不清?点击更换
第三方账号登入
QQ 微博 微信