建立Todo Tree 写代码时,常常需要标记某处是需要改动的。但是现在可能暂时没法处理。通常的习惯是,在相应的位置打上TODO,然后写明需要处理的内容。有时间后再回头处理。但是回头后怎么快速找到这些TODO的位置呢? 这里介绍VScode中的Todo Tree插件。它能自动帮你把现在工程里的TODO以文件树的形式显示在左侧边栏。 另一个TODO Highlight插件可以高亮TODO,FI
文本中用于说明的完整示例代码请在下面的仓库中查阅。 https://gitee.com/shoufei/ros2_galactic_turorials.git https://github.com/shoufei403/ros2_galactic_tutorials.git 参数 理解参数的概念 节点的参数通常维护到yaml文件中。节点启动时通常可以加载参数文件,然后读取参数的内容。而且
这篇文章着重介绍自定义ROS2类型数据时,我们可以使用哪些基础类型。这也是我之前困惑的一个问题。所以这里简单汇总说明一下。关于消息、服务和动作接口的使用说明,请查看本次推送的第一篇推文。 自定义msg示例 定义msg数据和在C++中定义一个结构体是一样的。只是类型名称有些区别。然后不需要加分号。 Header header float64 circle_x float64 circle_
本文介绍ROS2中话题和服务的内容。并配合示例代码来实践以便加深理解。 安装依赖 安装相应的工具: colcon 编译工具安装 sudo apt install python3-colcon-common-extensions git 设置colcon_cd,方便用colcon_cd 包名 快速打开到包的目录。需要在工作空间目录下使用,其他路径下使用会出现卡住的情况。 echo "
ROS1环境 匹配机器人和笔记本电脑的网络 让笔记本电脑和机器人内部的机载电脑连上相同的局域网络。 下面分别配置电脑和机载电脑的/etc/hosts文件 使用hostname 分别查看笔记本电脑和机载电脑板的系统主机名。使用ifconfig 分别查看笔记本电脑和机载电脑的IP地址。使用sudo vim /etc/hosts打开电脑的/etc/hosts文件,添加机载电脑的主机名和IP地址。
ROS2养成计划(一)发展历程和开发环境安装 ROS发展历程介绍 2006 年,无比好奇的一群人走在一起,组建了一个机器人研究实验室:柳树车库(Willow Garage) 2010年5月26日,人类历史上第一个机器人毕业典礼在硅谷这条蜿蜒的柳树街68号的小路旁,临时搭建的一座帐篷中举办。 四年思考的三个问题: 第一:为什么人类需要机器人? 斯科特·哈森的答案是:机器人可以帮助
Plotjuggler简介 PlotJuggler是一个类似于rqt_plot的基于Qt的数据可视化工具。但PlotJuggler拥有更强大和好用的功能。你可以导入文本文件让它显示文本文件中的数据。你也可以导入ros的bag包,它能自动解析bag包中的数据。并可以回放bag包的数据,然后用Rviz来显示数据。PlotJuggler的功能有很多,这里只介绍几种我常用的功能。应该足以应付日常的机器人
ROS2 中代码的更新与维护方法 安装vcs sudo apt-get install python3-vcstool 下载代码 #在ros2_ws目录下运行,代码会存在src目录下(以ros2仓库作为示例) mkdir -p ros2_ws/src cd ros2_ws vcs import src < ros2.repos 更新已经下载的代码 #在ros2_ws
ROS2的通信中间件换成了DDS。这让我们可以精准地控制节点间的通信质量。通信效率也迎来了一次大的提升。 但是… 但是… 一个不小心,看到了类似这样的报错信息: [WARN] [1644578813.965216245] [subscriber_qos_obj]: New publisher discovered on topic '/qos_test', offering incompa
下面的操作是基于galactic 代码下载 #安装git和编译工具 sudo apt-get install git python3-vcstool build-essential python3-colcon-common-extensions mkdir -p turtlebot3_ws/src cd turtlebot3_ws/ #下载turtlebot3代码 git cl
Costmap_2d 的插件 Costmap_2d 的插件都是继承于CostmapLayer。具体的关系如下图所示: StaticLayer StaticLayer内主要是通过接收map_server发布的地图话题来加载静态地图的。所以StaticLayer内是可以在线更改静态地图的。 ObstacleLayer ObservationBuffer ObservationBuffer
costmap是什么? costmap翻译过来是代价地图的意思。由SLAM算法生成栅格地图。我们为栅格地图中的每一个栅格分配一个代价值,这样就形成了costmap。路径规划算法则可以在具有代价的栅格地图上生成路径。规划路径的生成则是强依赖于代价值。为了生成合适的路径,我们需要为每个栅格分配合适的代价值。最开始想到的是在单层的costmap中更新每个栅格的代价,然后直接给路径规划算法。但这样会引起
C++ 标准库接口众多。在实际使用时如果不熟悉常常感到无从下手。阅读开源代码时,常常能看到使用C++新特性的优美代码,但却显得那么陌生。 如果你也遇到这样的问题。下面两个C++ API 网站正好是你需要的利器。 中文版C++ 参考手册 https://www.apiref.com/cpp-zh/index.html 这个网站已经支持到C++20了。 除此之外,网站内也有接口的示例代码
废话不多说,我们直接开始。 搭建测试环境 为了避免花太多时间折腾环境问题。这里使用Docker来跑测试的示例。 安装Docker # step 1: 安装必要的一些系统工具 sudo apt-get update sudo apt-get -y install apt-transport-https ca-certificates curl software-properties-co
map的数据类型 map话题的类型是nav_msgs::msg::OccupancyGrid。使用下面的命令可以查询该类型的数据结构。 ros2 interface show nav_msgs/msg/OccupancyGrid nav_msgs::msg::OccupancyGrid的数据结构: # This represents a 2-D grid map std_msgs/H
对于Docker,我只想说早用早享受~ 安装Docker # step 1: 安装必要的一些系统工具 sudo apt-get update sudo apt-get -y install apt-transport-https ca-certificates curl software-properties-common # step 2: 安装GPG证书 curl -fsSL
下载OpenCV源码 OpenCV的release页面 Releases · opencv/opencv 选择相应的版本,下载源码 ![OpenCV3.4.14] 下载opencv_contrib源码 找到与opencv版本一致的tag https://github.com/opencv/opencv_contrib/tags 编译安装opencv 新建目录 mkd
查看Action 信息的常用命令Action主要用于长时间运行的任务。它们由三部分组成:目标、反馈和结果。 查看action列表 ros2 action list 查看action列表和类型 ros2 action list -t 查看action信息 ros2 action info <action_name> 显示action ros2 interfac
开发环境的建立 安装虚拟机和Ubuntu20 参考如下链接: https://fishros.com/d2lros2foxy/#/chapt2/2.1%E7%B3%BB%E7%BB%9F%E5%AE%89%E8%A3%85_%E8%99%9A%E6%8B%9F%E6%9C%BA%E7%89%88%E6%9C%AC 安装VMware Tool Ubuntu 主机 https://k
有顺序的的启动节点,暂停节点,关闭节点是ROS1的一个痛点。因为在ROS1中节点启动是无序的。ROS1系统设计时并没有考虑节点启动时可能存在的互相依赖。 但在实际生产使用环境中,某些节点能正常工作是需要其他一些节点已经启动了的。 比如:需要定位功能能正常运行,前提是map_server节点已经正常加载地图文件并且已经把地图话题发布出来。 又或者你想从建图功能切到导航功能。在ROS1中,需要先
使用ros2 lifecycle --h命令可以看到lifecycle相关的命令有哪些。 获取LifecycleNode节点的状态 ros2 lifecycle get /lifecycle_node_demo_node 其中/lifecycle_node_demo_node为节点名称 设置LifecycleNode节点的状态 ros2 lifecycle set /lifecycl
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