参考链接:http://wiki.ros.org/nodelethttp://wiki.ros.org/nodelet/Tutorials/Running a nodelet http://wiki.ros.org/nodelet/Tutorials/Porting nodes to nodeletshttps://blog.csdn.net/zyh821351004/article/detail
参考:ros::NodeHandle::advertiseService() API docs 1 包含头文件 #include <std_srvs/Empty.h> 2 创建服务,并绑定服务的回调函数 restart_whole_robot_service_ = nh_.advertiseService("restart_whole_robot", &bp
最近由于需求,需要自定义一些topic格式进行数据的处理。基于常见的数据类型:int32 flosat32 bool 等可以定义出需要的消息格式。 如:example.msg int32 a float32 b bool c 则在终端查看消息类型为example.msg定义的example_topic时 rostopic echo /example_topic 有类似如下
1.加载待扩展的虚拟机->编辑虚拟机设置 2.如图,进行硬盘扩展 扩展后的硬盘空间为50G,确定推出。 3.安装gparted分区管理软件,apt-get install gparted  
为了使创建的URDF机器人模型正确运动,必须给出robot_state_publisher 节点所需的sensor_msgs::JointState型topic:joint_states。可参见:robot_state_publisher sensor_msgs::JointState消息格式为: std_msgs/Header header st
源码: <?xml version="1.0"?> <robot name="pan_tilt"> <link name="base_link"> <visual> <geometry> <cylinder length=
1 异常报警:package ‘orocos-bfl’ not found: -- Found PkgConfig: /usr/bin/pkg-config (found version "0.26") -- checking for module 'orocos-bfl' -- package 'orocos-bfl' not found CMake Error
URDF文件通过check_urdf pan_tilt.urdf检测是正确的: robot name is: pan_tilt ---------- Successfully Parsed XML --------------- root Link: base_link has 1 child(ren) child(1): pan_link
环境: (1)虚拟机本地端IP 192.168.10.30 (虚拟机需要通过桥接的形式与PC本地机连接, PC 机IP 192.168.10.21) (2)移动端 IP 192.168.10.11 1 配置本地环境变量 (1)打开 .bashrc gedit ~/.bashrc (2)配置ROS_MASTER_U
继上篇文章ROS: URDF自定义robot model -----解决WARN:No tf data. Actual error: Fixed Frame [base_link] does not exist,继续研究URDF,利用joint_state_publisher 控制URDF机械臂模型运动。 建模参考:https://blog.csdn.net/wxflam
1 创建一个package catkin_create_pkg myurdf joint_state_controller robot_state_publisher roscpp std_msgs tf 2 创建urdf文件夹 cd myurdf mkdir urdf 3 创建urdf文件
背景: 有一些状态需要实时监控,因此需要新建一个线程来处理此事,为了方便维护,线程的调用函数使用线程创建所在类的类方法。 解决方案: 通过线程创建函数pthread_create实现,函数原型如下: //参数依次是: 创建的线程id, 线程属性参数, 调用的函数地址, 传入的函数参数
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