tb3_1 , 你的小海龟与这个名字一样吗？

中断反馈看不出多大问题，可以给出你运行的 launch文件内容吗

看不太出问题，请问你的 ros 是什么版本的

你留个邮箱，我联系你

话题中有一个 display xxxxxx path 这样的话题会返回规划航迹点的状态

看你是C++ 还是 python 下面描述 learning_topic 为含自定义消息的功能包名称，Person 为 自定义消息名称C++的如下#include "learning_topic/Person.h" Python 如下from learning_topic.msg import Perso

我超极本也没显卡呀

加下我，我远程看看？

先运行下官方手册的 r2d2 demo看看能否正常运行

应该是网络访问问题，可以试试这个方法https://blog.csdn.net/Hacker_MAI/article/details/123270836?spm=1001.2014.3001.5501

你的贴子没有任何有效信息噢，这个看不出来是因为什么而闪退，建议从 launch 文件出发进行分析，首先就是看看场景能够加载，注释掉除场景加载外的代码，然后就是看看机器人导入是否正常，逐步分析哪个环节出了问题

看错误提示你格式化输出 %d 没给正确的值？

相关代码可访问古月居 github 仓库：https://github.com/guyuehome

自己构建底盘运动学，基于关节控制器去编写

这很难让人不爱

在机器人描述文件中添加运动插件，例如差速轮的gazebo插件

第一个不是很清楚，一般用的都是 ros industrial 提供的universal_robot，但是好像要把driver 包替换成 modern driver那个，然后编译要修改一个地方

为啥是用 mac os 虚拟机，然后影响的是 windows 分区这个内存应该是你分给虚拟机的内存，清空的也是对应部分的内存对本机不会有影响

前面有没加 sudo 

ROS1 最后一个版本为 Noetic，对应的操作系统为 Ubuntu20.04

爱玩

我记得加载不出来的主要问题好像是因为 xacro 在 20.04 中有部分更新，而仓库代码是在18.04 开发的

roscar 功能包的路径好像都没找到

看你用的是什么语言，然后百度下该门语言写入文本的方法

在cmd 里面 输入python看下版本，是不是你有几个python，然后vscode 没有指向装了pybullet的python？

可以学习下古月居的ROS入门21讲，或者参考ROS wiki，掌握话题这一通信方式，并理解话题和节点之间的关系

不是很理解，请问做的是什么仿真，具体的任务是什么，home路点是？

这个是因为缺少了 微软的C++编译器，如果想要方便点，就装个visual studio 把 C++ 安装了，然后再继续安装 pybullet

无法直接输入吗

仔细检查终端反馈错误提示的部分，add_action_files 内没有给参数

缺少相关库，试试安装 opencv-python

urdf_spawner-4*.log，生成模型的时候有错误，检查下，把模型生成去掉启动看能否启动gazebo，如果可以，就检查模型

首先有这个功能包吗？

百度下错误的翻译，修改CMakelist.txt 我的回答没有错误

请问这个是什么课程，哪个命令

因为你输错了，应该是 std_msgs

你可以参考参考如下链接https://github.com/ros-controls/ros2_control/pull/237https://github.com/ros-controls/ros2_control/issues/235

987825803,最近比较忙，可能无法及时回复

https://github.com/frankaemika/franka_ros

其他轴是否也是活动关节，配置的时候是否选择了正确的运动链

如终端反馈错误信息， add_message_files() directory not found:错误定位为 learning_topic/CMakeLists.txt:80 (add_message_files)可以对比与古老师代码的差异

不是很清楚你的描述，安装完成后桌面只有一个回收站的，然后所谓的压缩包指的是什么？

肌无力是因为没有配置执行器还有控制器噢

上半部分太重，倒了？首先检查机械臂关节坐标系，然后检查gazebo_ros spawn model时的位姿设置最后就是底板够不够重，以及有没与 world fixed

可以描述下您在做什么工作吗？仿真还是连接实物

调试下代码，看代码有没运行到 printf部分

有完整的终端反馈输出吗

这个moveit是你自己配置的吗？会不会是哪里配置出错，终端有没什么提示

一种控制的是关节角，一种是通过给定机械臂末端位姿，然后通过逆运动学求解相应的关节角

python脚本不用编译。只需要设置其可作为可执行程序运行

建议先阅读一下moveit 官方提供的教程，里面有相关例子，有python的API等，帮助你入门http://docs.ros.org/en/melodic/api/moveit_tutorials/html/index.html

webots github地址，你可以git一个下来搜索一下https://github.com/cyberbotics/webots

可以参考moveit 提供的关于python 接口的相关例程，具体参考moveit 官方给出的教程http://docs.ros.org/en/melodic/api/moveit_tutorials/html/index.html

工业机械臂的手册里面工作空间的图好像可以参考，但具体计算法则我没有细究。可以检索一下，里面都是画的是工作空间的边缘。

直接模拟应该很少，多数都是通过构建公式，以时间来计量，进行估计，仅供参考。

经费有限，没经历过实物，不过大致思路应该也是ros_control + 硬件抽象那一块，首先你已经有了机械臂规划，真实机械臂可以执行，那么就先去观察里面的数据与控制命令是怎么交互的，在此基础上去挖掘解决方案。其次就是看看你的夹爪有没相关的案例，比如在github上。当然由于鄙人学识浅薄，回答有限。其他大佬一定可以为你提供更好的解决方案。

如果我没记错的话，这个应该是缺少了文件导致的，不知道你用的是什么安装方式，webots在后面版本中，缩减了很多资源，所以缺失的文件你可能要从github仓库区补全

你是在跟着古老师的机器人实践那本书学习吗？

可以参考李泽湘老师一书《A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation》或中文版《机器人操作的数学导论》，刚体运动一章有提及

检查下opencv的版本是否对应

配置相关插件

个人建议，删掉urdf中的transmission和ros_control，保持urdf的干净再进行配置，当然如果里面的配置是正确的，并且只定义了一次，您这么做也是可以的，但我还是建议第一种方案。

你可以通过echo $ROS_PACKAGE_PATH来查看工作空间是否被加载环境

解决了就好

检查下双目相机的sdf？或者有没.so插件

你可以上网检索一些 moveit 和 robostudio 联合仿真的案例，然后去自己编写。因为本人没有相关经验，只能给点思路了

对你的问题不是很理解，从上述描述可以看出你有一定的思路，但是最后说但是怎么才能调用数组，能过成为轨迹。按我理解，你是能够完成上述思路，只是在获取了航迹点数组后，不知道怎么让他成为轨迹。首先你有一台机械臂，机械臂有逆运动学部分，能够实现点到点的运动，或者连续运动，你可以把这些航迹点和机械臂的API接口函数结合，去实现轨迹的运行，也可以自己通过轨迹规划把航迹点生成连续的轨迹，在让机械臂执行。所知有限，希望能有所帮助

可以跟我联系我远程帮你看看，这个多半是因为你用的是neotic版本，ubuntu20.04，然后使用python3，joint 那个gui在生成的时候，存在一些跟pyqt相关的冲突

pip install yaml

rosrun执行得到是c++的可执行程序，不是cpp文件

emmm，抓取实验看你场景，看你设备，视觉还是直接抓取，都不一样。

sudo apt-get install python-yaml

因为早期ros基本都是基于2.7的，所以可能在3.多进行运行时，存在部分模块缺失，或者冲突

windows好像可以安装linux子系统了，还有就是可以做个随身系统也行

检查下本地是否有，然后看看是什么文件，是不是少下载或者安装的依赖

看起来像本地python版本？缺少了模块？

和我联系，我向日葵远程看看？

有错误提示的截图吗

你有重新创建config配置吗，还是导入现存的

00241 // Material 00242 TiXmlElement *mat = config->FirstChildElement("material"); 00243 if (!mat) 00244 { 00245 ROS_DEBUG("visual element has no material tag."); 00246 } 00247 else 00248 { 00249 // get material name 00250 if (!mat->Attribute("name")) 00251 { 00252 ROS_ERROR("Visual material must contain a name attribute"); 00253 return false; 00254 } 00255 this->material_name = mat->Attribute("name"); 00256 00257 // try to parse material element in place 00258 this->material.reset(new Material); 00259 if (!this->material->initXml(mat)) 00260 { 00261 ROS_DEBUG("Could not parse material element in Visual block, maybe defined outside."); 00262 this->material.reset(); 00263 } 00264 else 00265 { 00266 ROS_DEBUG("Parsed material element in Visual block."); 00267 } 00268 } 00269 00270 return true; 00271 } 找到部分代码

智能控制里面学粒子群，matlab里面学机器人建模，可以用机器人工具箱，找一本机器人学的书，学到轨迹规划

18.04即可，大版本对即可

先打个python确定一下，然后打开launch文件看看是不是因为world文件没有导致的

给错误提示的代码设置为可执行程序

你放的位置是个悬浮窗体，你的界面都没那个悬浮窗体，怎么显示呢

看错误提示，提示你的CMakeList.txt文件，对应部分，你仔细检查，file少了个s

你应该一起放一个ui文件设计界面部分的图片，不知道你的按键放在哪了

github仓库获取的吗，还是你自己仿着打的

在核对下回调函数部分是否存在拼写错误或者代码错误

换回python2.7在运行

先去github仓库看看仓库里面有没有，看是不是下载不完全

如图，你看错误提示，指向你的CMakeLists.txt文件，此外他提示你缺少了lsd.cpp这个文件

相关资料是说用wiringPi这个库去做控制，但是一般应该不直接用树莓派的IO，因为听说容易烧，所以树莓派还是做处理就好了

查看下Moveit配置后输出的配置文件 Config下的控制器，看看控制器下有没配置关节

我看ros wiki上只有kinetic的版本的，你要不问问售后？

首先通过rospack命令定位相关功能包的目录，检查是否有相关启动文件，其次则是检查该文件是否是可执行程序，这部分对应终端的错误提示，其次则是通过安装的方式补充：sudo apt-get install ros-neotic-joint-state-publisher或者 sudo apt-get install ros-neotic-robot-joint-publisher进行安装。

roslaunch gluon display.launch，不知道你在进行什么开发，不知道能够初步讲下你在做的工作，其次就是看你启动的节点，感觉像是启动rviz看模型，然后又用到Qt相关的东西，或者说是pyQt

你试试把第二条命令先换成 roslaunch usb_cam usb_cam.launch 具体我忘了，你tab补全看看，然后看看rqt_image_veiw有没图像

会不会是python2和python3的问题呢，你这个参考的是21讲的代码？

见上一回复，你可以对比正确的就知道哪里拼写错误了

看终端提示，你的CMakeLists文件多半存在拼写错误，第六行

鱼香ROS的吗

爱了爱了，宝藏

这里面没有齿轮配合，但是你可以通过urdf里面添加<mimic>标签，可以实现一个关节的从动，从而实现爪子的开合。参考如下https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_manipulation/blob/master/turtlebot3_manipulation_description/urdf/open_manipulator_x.urdf.xacro

你前面有base了，首先确保下你的ROS是否还在，首先运行roscore，看能够启动，其次就是用 rqt_graph就行了，如果还是不行就安装rqt，sudo apt-get install ros-xxxx-rqt-*，xxxx为你的ROS版本

保存为world文件，然后在world文件中修改光影

给个当前姿态也可以呀

可以参考如下内容Ref01: http://wiki.ros.org/costmap_2d/Tutorials/Configuring%20Layered%20Costmaps Ref02: https://answers.ros.org/question/356133/error-with-robot-localization-and-global-costmap/

rostopic info /map 这个话题看看是否具有发布者

尝试把local_costmap_params.yaml文件中的global_frame参数，将其从odom修改为map

相机也有分类的，RGB相机和RGBD相机，RGB为色彩，D为深度。此处camera应该是RGB，而Kinect是RGBD相机

看起来是语法错误，字节类型和字符类型转换问题，可能是20.04版本下不支持这个？

你应该是编译过一次然后再次编译？

一般都用 Position

tql，慕了慕了

如果你用的是U盘的话，按照记忆，U盘只有插入后BIOS才可以检测到；所以意味着如果你的U盘一直插着， 你只需设置一次，如果你拔了之后，BIOS会自动把windows的启动放在第一位，所以你得重新设置。具体你自己测试一下，我不太清楚BIOS是否可以记忆U盘的启动顺序

主要原因还是网络限制问题，你如果感兴趣，可以从这行代码的底层命令去解析干了啥，然后看卡在哪一步进而去根源上的解决

可以了解下meshlab

sim2real的问题，估计通讯上出了问题，或者仿真和实际存在较大的差异，比如关节限位

Gazebo在装完显卡驱动后就会使用GPU加速了

接着运行不行吗，init后也写入了

降低模型的复杂度？比如降低模型的网格数量

现在建议用鱼香ROS的一键安装，方便快捷

解压即可使用

这个错误可以忽略的，不影响

模型可以说是加载了，只是模型的控制器没有加载成功导致关节无力

关节驱动器Transmission配置了吗，ros_control的gazebo插件添加了吗，检查一下，至于通讯频率可以通过休眠自行设置，不过5000HZ这个量级我没有什么概念

看终端的错误信息，可以看看你CMakeLists.txt的第80行吗

具体错误是怎样的呢

把py代码文件开头的python 改为 python3试试

可以贴一下文件里面的内容吗

try 一 try sudo apt-get install qt4-default

具体我就不清楚了，你可以参考网上的相关资料，其实原理应该还是根据激光雷达碰到障碍返回的时间计算距离，你可以检索一下应该有相关代码

履带应该跟差速轮是一样的运动模型吧

履带应该跟差速轮是一样的运动模型吧

首先你需要了解雷达消息的数据结构 std_msgs/Header header uint32 seq //扫描顺序增加的id time stamp //时间戳 string frame_id //扫描的参考系名称，逆时针从正前方开始 float32 angle_min //开始扫描角度（rad） float32 angle_max //结束扫描角度（rad） float32 angle_increment //每一次扫描增加的角度（rad） float32 time_increment //测量时间间隔（s） float32 scan_time //扫描时间间隔（s） float32 range_min //距离最小值（m） float32 range_max //距离最大值（m） float32[] ranges //距离数据 float32[] intensities //强度数据然后根据数据内容，我想计算结果你应该可以自己看出

这种闭环运动链 urdf应该描述不出来，可以使用sdf，gazebo中可以实现

uint8才对

看报错，你的 msg里面的Person.msg 里面的 unit8被你写成了 uniy8

你的描述是你现在有一个其他建模软件建好的模型，想转成urdf格式，但是不想用sw这个意思吗？

是不是缺少了局部动态地图或者差速轮设置存在问题

你的功能包路径下有probot_anno_moveit_config 这个功能包吗

缺乏部分前置依赖，sudo apt-get install ros-melodic-usb-cam --fix-missing

建议使用 鱼香ROS 提供的一行命令搞定 rosdep，百度搜索鱼香ros即可

光源倒是不难，通过在world文件中添加 light 标签进行配置即可，终于光敏传感器的仿真插件，我倒是没看到，希望后续有人能够给你这方面的答复

这个问题太笼统也太宽泛了，开发环境现在可以选择 vscode，跟 roboware差不多，roboware不更新了，配置环境主要修改 CMakeList.txt，这块可以学习下 CMake ，最后的编译和调试 vscode都支持

ok

问题解决了就好，那就预祝你取得佳绩吖

如果方便的话可以把功能包发我邮箱我帮你看看，说明你的系统版本，Diode_wkr@163.com

这个好像无法做闭环运动链的导出，不知道其他人是否有独到的见解与方案

首先确保你的dae模型文件是否涵盖完全，在win10中浏览该保存文件是否能够看到完整模型，其次才是导入gazebo中进行进一步的问题诊断

会不会是命名的问题，试试换成英文名字，其次是你的导入步骤是怎样的，可以详细描述一下吗

你这是xyz轴三个移动关节吗，看joint关节是有范围的，如果问题仍然无法解决且工程不涉及保密的，可以发我邮箱帮你看看 Diode_wkr@163.com

附图终端窗口

看这终端的UI界面，你用的是ubuntu20.04  ros neotic吗

检查一下你是否生成了对应 msg的头文件，检查下 devel中的lib文件夹下是否有learning_topic相关的库头文件

反馈信息不够全，最好以截图的形式附加

挺多带物理引擎的仿真软件，但是在碰撞这部分可能效果会出现一些问题，你可以尝试用不同的仿真引擎尝试一下

问题可以描述的更清晰些，比如你在干嘛以及跑了怎样的命令。尝试在CMakeLists.txt 添加上 add_definitions("-fPIC")

树莓派也有IO，原则上可以，可是为了整个开发架构的层次，专门的东西负责专门的事情，各司其职才是最好的搭配方案

可以讲问题描述的清楚些吗，比如你是做仿真还是实际机器人，比如你进行更换时，是只是变更了相机，其他保持不变吗

看了下终端看起来插件是有正常加载，你可以在计算机中搜索上述的.so文件看是否存在，其次你可以将功能包发至我的邮箱，我帮你排查一下，Diode_wkr@163.com

总的一句，缺啥补啥 ，ROS WIKI上有这个包的页面，终端 sudo apt-get install ros-melodic-uuid-msgs，记住_都要变为-，你是这个问题所以没装上

个人感觉应该是你的cpp文件和CMakeList中想要生成可执行程序的cpp文件没对应上，所以提示没有规则可制作目标，检查下相关内容

个人感觉应该是你的cpp文件和CMakeList中想要生成可执行程序的cpp文件没对应上，所以提示没有规则可制作目标，检查下相关内容

界面卡死一般是代码层面的问题，Qt开发的软件有很多且运行很好

是 uint 不是 unit，uint是表征 unsigned int

机器人是个多学科交叉融合的科目，上述两个专业应该都有从事机器人研究的老师，具体建议择校-导师浏览查看自己喜欢的机器人方向，专业不会限制你做机器人，但自己和导师从事方向，会影响你做怎样的机器人

正常日志输出，相机正常启动了，可以通过rqt插件获取相机的图像话题检查相机是否正常工作

配置好后的功能包发我邮箱 Diode_wkr@163.com

有那个球球都拖动不了吗

总的来说没看出什么问题，你可以参考古月居的课程或者moveit的官方文档再试试

没能理解过来，可以贴一些代码或者截图进一步把问题描述清楚

你可以通过rostopic echo 去监听你的话题，看看速度指令是否正常发布

成为老板

一般不影响使用

上面的都测试了吗，自己添加这个文件试过没，然后结合系列二参考我的第二篇相关文章 :https://www.guyuehome.com/33258 不知道你看了没有，如果没有就参考这篇修改时间常数，其次可以参考公众号 鱼香ROS,那位作者在国内搭了这个源，可以一键完成

你需要把下载下来的SDK中的libmsc.so文件拷贝至系统的某个文件夹下，具体我忘了，你可以检索一下

根据终端反馈去做出相应的修改，这里提示文件缺失，确定下是没有文件还是路径没有添加

sudo apt-get install python-yaml

监控下控制小车运动的话题是否在发布速度指令，其次是检测你的算法

你需要进入工作空间目录，然后进行环境初始化(source)，然后才能在终端中加载你的功能包的路径，你可以通过终端键入 echo $ROS_PACKAGE_PATH 查看当前终端是否涵盖该路径

参考我的第二篇相关文章 :https://www.guyuehome.com/33258 不知道你看了没有，如果没有就参考这篇修改时间常数

在IDE中左下角是否选择为Release而不是Debug，其次打包参考网上的教程即可

语法问题，检查下对应的CPP文件，看一下是否对函数未定义就调用了，或者cpp调用的头文件不存在

这个问题我也出现了，但我试了很多办法都没解决，我总感觉是系统哪里出了问题

检查下这个路径下/home/ubuntu/mymap.pgm是否有你的地图文件

试试这个 sudo apt-get install v4l-utils github上有个issue，但他好像没写出来怎么解决https://github.com/ros-drivers/usb_cam/issues/43

小海龟相关命令能够tab出来吗，如果小海龟的可以而你自己写的功能包不可以，就应该是没有source终端环境变量

首先我们要理清如下概念， tf_echo 的命令为 rosrun tf tf_echo ，那么这就意味着这是 tf 功能包下的一个可执行程序 tf_echo， 然后tf 是ros 安装时默认安装的功能包， 我们通过 rospack find tf 找到其存储位置，最后笔者发现在ros文件夹下无论是 include,lib，还是share 都只是有可执行程序，而无源代码。 进一步考虑到这些是自带的功能包，那么就通过 ros wiki 去检索，得到tf 功能包的页面：http://wiki.ros.org/tf/，进一步通过该功能包页面进入其github代码托管，找到tf_echo.cpp如下：https://github.com/ros/geometry/blob/noetic-devel/tf/src/tf_echo.cpp

首先需要明确的是，你这个是纯Qt还是 ROS + Qt开发，纯Qt的话，是支持跨平台的，所以除了依赖各自操作系统仅有的库外，其他情况下都是可以直接移植的。如果是 Qt + ROS的话，可以参考古月居蒋老师的系列课程，内容涵盖了 Linux 下和 Windows下的开发

.py程序如何运行呢，通过rosrun 即可，但是前提需要将改py文件添加可执行权限，关于海龟名字详见代码 turtlename = rospy.get_param('~turtle')

把小车的机器人描述文件中关于差速控制器部分的左右轮调换

你只需要找到你摄像头对应的usb，然后在代码里面修改指定就可以了

官方的教程里面有提及的

可以检索一下网上资料，然后学习一些开源项目或者成熟的框架

cpu没有太大问题，好一点就行，具体看你是否有其他开发需求，跑CPU还是跑GPU

simulation这个参数有问题，没有赋值或者传参

我觉得你在圈子里已经小有名气了，去做自己想做的事情，不后悔的事情。

难度感觉主要还是在建模，其次就是仿真环境的物理效果，最后是相应的接口完不完善，在按需选择

如果对你有用，欢迎加入C-137 瑞克仓库泡圈！

你打开这两个文件 搜索 .so 或者 plugin 应该就能定位到插件部分的代码了

源码都在古月居的 github 账户仓库中，请自行根据需要下载，传送门：https://github.com/guyuehome

看了你的视频，你检查一下移动机器人描述文件中，差速轮插件配置部分，左右轮的转向，是不是给一个方向的速度时候，一个正转一个反转。

准确的做法我不知道，非标的做法我这里倒是有种想法 旋转关节，然后旋转方向3 跟 2 相反，然后让关节3 成为 2 的minic ，也就是同步

建议在观看视频的时候，多注意视频中操作者终端所处路径，以及键入的命令

我还没有迎娶白富美 ，T_T

这不得大卖

这种多半是网络问题，参考我的相关博文尝试一下

启动命令发一下

首先我们在确定一下，你用的是古月居在github的代码吗，如果是，有没做过什么修改，古月居的代码我是跑过的，应该没有什么问题。

突然发现你的是mac，苹果部分我没试过，但大概率是电脑配置原因

可以的话，把终端信息发上来

大概是怎样的图片呢？白底黑线？

在虚拟机设置里面把3D图形加速开启试试

3D图形加速开启试试，你电脑什么配置，然后虚拟机的配置情况也说明一下

那就 sudo -H pip install rosdep，勇敢牛牛，不怕困难

那试试这个呢，sudo apt install python-rosdep，从终端反馈来看，一个是sudo的问题，另一个是仓库镜像不可信

sudo pip install rosdep

试试这条指令 sudo apt-get install python-yaml

maten应该是你的用户名，那么 unmanned_car 应该是你想创建的工作空间，但感觉更像是你起的功能包的名字，编译的结果反馈，当前编译目录下没有src文件夹。你需要创建的是一个这样的目录 /home/maten/xxxx_ws/src/package_name，然后在 xxx_ws进行编译

你可以参考如下方案尝试 rosdep init ROS安装问题解决方案 https://www.guyuehome.com/12640 rosdep update time out及失败解决方案 https://www.guyuehome.com/33258

棒，加油，可以分享一下，我之前也没怎么注意这个unvisualizable topics

有代码包，方便给我跑跑吗

有详细点的说明吗，比如你这个话题使用的是什么消息类型？

快捷键启动终端 gedit ~/.bashrc 在文件最后面找到相应的source 删掉，保存后开启新的终端即可解决

不错，棒

由于设备受限，还没试过在不同配置的电脑测试，多谢提醒，有机会我再把这个坑填上

视频链接贴一下，视频里面版本是多少

存在而无法访问，一般都是终端没有加载环境参数，也就是source工作空间这部分知识点

不如加我QQ：987825803 我在帮你看看吧

layer="lidar_platform" parent="platform_link" m="${layer_mass}" x="0.12" y="0.10" z="0.01">

xacro我看了，代码我也跑了，都可以跑起来，没有什么问题，在xacro中，作者用了宏定义，定义了layer标签，然后后续通过layer标签定义了platform_link， 所以这个link是存在，至于你上述问题，可以私聊我在帮你分析一下吧，首先你要确保你没有更改过xacro。 原作者定义在这

代码网址连接贴一下，我去看一下，看起来是有一个父 link 丢了

有编程能力+一定数学基础+已有项目的学习复现能力

看终端提示应该是tf时间没对上，每个侦听器都有缓冲区，而进入缓冲区需要时间，所以尝试添加 wait for transforms来修复问题吧

如果最后都无法解决，可以尝试联系下我，我再跟你交流下。

由于github的只是单个功能包，以及很多东西我也没时间去配置 这里给你提供几个思路，先就问题分析 首先回到你的终端反馈，从上面来看应该是有两个错误 1 xacro: Traditional processing is deprecated. Switch to --inorder processing! To check for compatibility of your document, use option --check-order. For more infos, see http://wiki.ros.org/xacro 2 Processing_Order xacro.py is deprecated; please use xacro instead unused args [zeroconf_name] for include of [/opt/ros/kinetic/share/rocon_app_manager/launch/standalone.launch] 这导致无法运行launch文件 首先对于问题 1 呢，感觉应该是在加载机器人参数，robot-description的时候遇到的问题，你可以检索一下你的launch文件中，指向的这个部分 ，是否是 其次关于问题二，加载standalone.launch，然后添加的参数是， ，他好像想你用xacro的变量。 最后，则是调试技巧了，你可以注释大部分内容，然后一点点放开注释，定位错误

地址给一下

melodic 对应 Ubuntu 18.04 neotic 对应 Ubuntu 20.04 21.04 没有 ROS1

代码是自己的还是古月居github上开源的，其次是launch文件中加载 xacro部分是否添加了 --inorder

按实际需求来，先了解，在决定是否需要买实物，这门课时仿真类型的课，无实物要求

感觉你是缺少了某些部件，从你的终端反馈来看，在执行rqt相应的python文件时存在很多缺失，尝试update更新一下，然后补一下rqt的相关依赖在进行尝试

问题1：可以参考古月居古月学院课程《MoveIt可视化配置及仿真指南 · 古月》中的第三节 问题2：具体我有点忘记了，就是有一个话题是输出Motion_Slide里面的航迹点，好像是display path?，如果你是发送给 Gazebo模型的话，我记得好像不需要离散，如果你是想基于上述航迹点控制真实机械臂，我之前是效仿 UR 的代码，对航迹点的数据信息进行三次规划

具体我有点忘记了，就是有一个话题是输出Motion_Slide里面的航迹点，好像是display path?，如果你是发送给 Gazebo模型的话，我记得好像不需要离散，如果你是想基于上述航迹点控制真实机械臂，我之前是效仿 UR 的代码，对航迹点的数据信息进行三次规划

最近比较忙，改天有空了联系你

可以可以，感谢补充

为什么我读出了成全的味道，哈哈哈哈哈

网上有一些相关教程，你可以复现尝试一下，如果不行，你再回复这段话我跟你说

data是序列化后的数据，需要解析

为四足机器人的关节配置关节驱动器

这个消息的数据类型是自定义的吗？

那岂不是拥有了千面女友

USB-cam的功能包装了吗，看来好像没启动摄像头

应该会启动一个 图像显示窗口 ，然后还有一个qr_tf估计时做识别的

你安装过anaconda吗，我这里试了一下代码是没问题的，20.04默认的是python3

晚点我弄个虚拟机试试

解决了就好，恭喜恭喜，哈哈哈

你这是ubuntu 20.04 python3 先试试把最后提示的模块装上 ImportError: No module named yaml

带佬终于更新了！ 顶顶顶一波

rosdep init ROS安装问题解决方案：https://www.guyuehome.com/12640 rosdep update time out及失败解决方案： https://www.guyuehome.com/33258 包治百病，如果都不行，我这就去折腾

参考我的第二篇相关文章 :https://www.guyuehome.com/33258 不知道你看了没有，如果没有就参考这篇修改时间常数

我看了下这款移动机器人是开源ROS平台呀，而且官网上也有键盘控制代码，你可以去参考一下：http://www.autolabor.cn/download

这个问题好像是portaudio的问题，详情参考：https://ubuntuforums.org/showthread.php?t=1756822

解决方案如第一位说的一样，或者你的功能包是否存在同名导致检索的时候出问题了

去年也尝试配置了IK-FAST，好像也是卡在这里，看了下自己的记录，参考了github中 关于openrave-installation：https://github.com/crigroup/openrave-installation 然后根据install-openrave.sh这个文件去完成安装

也可在urdf添加材料描述进行上色

在你的终端中我们可以看到其反馈 SyntaxError 这类问题主要是语法问题，而考虑到代码是可执行的，所以应该是你python版本是3.x的，而ros 需要的是2.x的，在终端键入 python 查看你的python 版本校对一下

实践 ~~~~

时间检验真理，你可以通过在python程序中添加print(turtlename)来打印该变量的数据，我这里显示的是turtle1 与 turtle2 参考ROS WiKi 中关于rospy的介绍http://wiki.ros.org/rospy/Overview 以及其对于参数服务器部分的介绍http://wiki.ros.org/rospy/Overview/Parameter%20Server 结合其提供的例子 1 global_name = rospy.get_param("/global_name") 2 relative_name = rospy.get_param("relative_name") 3 private_param = rospy.get_param('~private_name') 4 default_param = rospy.get_param('default_param', 'default_value') 希望上述回答能够解决你的问题

产品经理也许不会是我，但一楼一定是我

你后面的就直接起飞了，Q-Q

group name="both_arms" group name="right_arm" group name="left_arm" group xml的格式你懂的

我回来补坑了，完全独立的两个规划组，但是将两个独立的规划组归入一个新的规划组中好像可以实现这样的效果 这也是双臂机器人的配置方法 -- -- -- -- 前面加多了两个--，怕被归入网页格式代码

查看功能包中的CMakeLists.txt文件，以projec()内的名称为功能包的调用名字

ROS melodic 搭配 Moveit 1 好像不支持这么做，多线程好像也不行，同一规划组就可以

将贾维斯与ROS结合，打造强大的信息流，实现机器人群控与协作

该问题原因已定位，作者使用的机械臂代码中已经关节进行 transmission 与 ros_control的配置，进行moveit配置时会导致多次定义，并导致joint_state_publisher挂掉。笔者已基于该功能包完成了moveit配置，验证与解决了该问题，特回复该帖以留后人指正交流

可能是机器人的线速度达不到给定的线速度从而产生里程计误差

看起来规划组没什么问题，如果方便的话，给我发一下或者你录制一个配置的视频

Client [/move_group] wants topic /move_group/goal to have datatype/md5sum [moveit_msgs/MoveGroupActionGoal/689f0d7213d5960a2a9e9b117a0fdb73], but our version has [moveit_msgs/MoveGroupActionGoal/6514728724a6f4ce3f2f5a26db255bc9]. Dropping connection. 这部分反馈哈希值不匹配，是不是版本不一致

这个机器人保密吗，如果不保密可以发一份我的邮箱Diode_wkr@163.com，或者你把配置助手配置规划组那部分发一下

我的问题，看到了warning，那个不影响的，抱歉抱歉

主要问题在于这一句终端反馈 The root link base_link has an inertia specified in the URDF, but KDL does not support a root link with an inertia. As a workaround, you can add an extra dummy link to your URDF. 尝试在Moveit配置助手配置的时候添加一个 virtual joint

USB摄像头需要能够获取深度信息

在 other Locations 里面的opt文件夹

试试这条指令 sudo apt-get install python-rospkg

从代码描述来看是的，这个节点订阅/cmd_vel的数据，并将其中x的速度和z的角速度作为/ackermann_cmd_mux/output的数据内容进行发布

感觉此类情况都是因为缺少局部动态地图导致的 你将车体放置在墙壁边缘看看是否有局部动态地图

ok，加油

gazebo官网的教程里有个32线的案例，你可以参考 http://gazebosim.org/tutorials?tut=guided_i1&cat=

看起来是启动usb_cam的launch文件 不知道你想打开的是笔记本自带的摄像头还是外接的USB摄像头 从终端反馈来看提示是cannot identify /dev/video0 ，no such file 首先一般摄像头launch的文件中会有加载 video_device部分 然后你是在启动摄像头launch文件的时候检索不到设备 如果你是外界摄像头，确保连接正常 如果你使用的是虚拟机，请在虚拟机设置中的 USB控制器中勾选显示所有USB输入设备后重启虚拟机 然后在菜单栏虚拟机中可移动设备中勾选摄像头后 重新运行命令

问题定位 ：Found unsuitable Qt version "5.12.8" from /usr/bin/qmake, this code requires Qt 4.x 解决方法： sudo apt-get install qt4-default 重新编译，即可成功

真棒，继续加油，下午有事外出所以没能及时回复，见谅

把差速器插件那部分代码贴出来看看

按照我的理解是增加通用性和拓展性，首先话题的主要参数就是话题名字和频率，而消息则是消息数据结构的定义，如果取消了msg而通过定制化rostopic，那么再使用的过程中，需要不断地对topic进行定制化，那么对于移植和二次开发来说，可能会造成一定地阻碍

except rospy.ServiceException, e: 我严重怀疑你的逗号是中文的

少了局部动态地图的感觉

首先仿真类对计算机配置有一定的要求才能保持帧率 所以你使用虚拟机在加上自身配置是虚拟机分配的，非电脑全配置 所以仿真效果肯定会存在问题 其次后面的报错不是卡顿的原因

首先看看github上的代码分支是否标明 其次参考作者的readme文件

用了上面的方法刚刚的问题解决了吗，首先这条命令是apt下载，其次无法定位，说明应该没有这样的功能包，如果有的话，可以通过Tab按键补全。其次就是是不是因为系统版本对不上，你使用的是18.04才能用melodic sudo apt-get install ros-melodic-ar-track-alvar 最后，你拼错了，细心

sudo rm -rf /var/lib/dpkg/lock-frontend

这直接把我换行给挂了

sudo rm /var/cache/apt/archives/lock sudo rm /var/lib/dpkg/lock 这样不行吗

把占用进程杀死了，可以正常使用了 sudo rm /var/cache/apt/archives/lock sudo rm /var/lib/dpkg/lock

从终端反馈可以看到提示 Invalid argument "/map" ..... cannot start with a ' / ' like: 然后问题定位在buffer_core.cpp 的 134行

从终端反馈的结果来看，参数debug已经被声明了，是不是重复声明了？ RLException: Invalid tag: arg ‘debug’ has already been declared. Arg xml is

首先你的启动命令是什么，是cloister的那个地图吗 从终端反馈来看，其中对于材料颜色未定义 link 'base_link' material 'yellow' undefined. 其次是模型生成是成功的 Spawn status: SpawnModel: Successfully spawned entity 并且小车的差速控制插件加载成功 看了下缺失的部分，感觉像是雷达还有视觉的那个例程？ 如果方便的话，把功能包发我邮箱我帮你看看 Diode_wkr@163.com

闪退后终端有什么反馈提示吗

sudo apt-get install python-rospkg

这种报错看不明白问题出在哪，因为这些问题都被收集到了log中

对于雷达的类型我不是很了解，所以百度了一下得到大致区别如下 不过激光雷达发射的电磁波是一条直线，主要以光粒子发射为主要方法，而毫米波雷达发射出去的电磁波是一个锥状的波束，这个波段的天线主要以电磁辐射为主。 所以基于上述描述，我把具有锥状的波束的雷达定义为毫米波雷达 根据之前使用的经验，是有这种类型的雷达仿真的

首先从你的描述总结大概问题如下 在urdf文件中添加gazebo 插件导致gazebo启动失败 从上述描述加上个人分析： 由于缺乏终端反馈信息，这里的话预判大概是你 在urdf中添加了插件，但是实际在系统中你并未安装 该插件，导致在启动gazebo时，gazebo无法加载该 插件导致gazebo启动失败

从你的终端反馈来看，应该是模型生成失败导致错误，有详细点的launch文件吗

启动的话和古月老师说的一样，我是通过QProcess实现的，结束的话我就是kill掉对应进程

ok，首先感谢您的补充与分享，还有想问一下，上面的步骤您使用后无法解决问题吗？

我这篇文章讲述的是对Turtlebot整个功能包，依次添加每一个里面的功能包进行测试的，你这个报错没有明确的问题指向，其次我也不是很清楚，你可以像我一样，以此添加依赖的功能包，依次编译，按照我上面梳理的步骤以及解决方案就可以实现移植了

直接二进制安装即可，在Gazebo仿真中实现过

期待您的更新

对成员有什么招募要求吗

关于右手直角坐标系示意图，感觉是不是X轴-中指，Y轴-大拇指，Z轴-食指比较顺手。

您好，首先还是希望下次你能把问题说清楚。翻看了第九讲的课程，按照你上面的描述，应该讲述的是以下两段代码 source devel/setup.bash // 用于初始化与加载工作空间配置环境 echo $ROS_PACKAGE_PATH // 用于查看当前终端初始化与加载了哪些工作环境 因此不存在您上面提及的同步删除之类的问题，如果没将source 命令添加到 ~/.bashrc中 只会source 当前终端，关闭后打开其他终端需要重新source

这边建议你在仔细的看一下古月老师的视频，依赖中是没有topic的可能你需要的是geometry_msg

同样的问题也有人提问过，参考一下链接：https://www.guyuehome.com/topic/%e5%8f%a4%e6%9c%88%e5%b1%85-b%e7%ab%99ros%e5%85%a5%e9%97%a821%e8%ae%b2-%e7%ac%ac18%e8%ae%b2%e9%97%ae%e9%a2%98 古月居21讲中TF的代码我也跑过，并未出现同类问题。 我个人觉得可能是环境问题，比如melodic的source之类的

对于第一个问题： 使用以下方法安装 pip install --user pyassimp 对于第二个问题： 通过检索相关资料，好像是genpy的bug问题，并且在0.6.13修复 执行以下指令更新一下即可 sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade

加我QQ：987825803，然后把你现在有问题的功能包发我看看

你系统版本和ros版本是什么，可以尝试更换一下源并进行更新后继续尝试安装

可以贴个图片什么的或者指令让我看看吗，截图错误也可以，这样比较好替你分析与解决问题

如果你没有相关的基础，可以多尝试操作一些别人写好的功能包，其次如果你真的想很基础的了解，可以参考Gazebo官方的教程进行学习与了解

您看错误提示，在launch文件中标签存在问题，command内容不行

使用的镜像文件是否正确，如果仍有疑问未能解决，可以加我QQ：987825803询问

观察您的零件的STL文件，看看STL模型是否存在错误

有详细的图片吗

没试过，虚拟机一般常用的是vmware和virtual box吧

你的URDF文件存在错误，解析失败

首先你得明白那句话的意思，添加可执行文件，在src目录下的velocity_publisher.cpp文件，然后你在编译的时候，没有找到该文件，所以错误

ros master ip填错了

勾选使用环境变量试试

私聊下我，我帮你分析，解决了你在回到古月居上面留言解决方案，加我QQ 987825803

修改差速轮插件，把wheel TF publish打开

你看看cmakelist的69行

有这部分的代码吗，你摄像头是USB摄像头吗，摄像头启动文件那里可以修改设备输入的

可以看看你的工作空间的文件架构吗

上一条echo指令你的引号用的是中文吧，要用英文噢，然后source 未找到命令可能就是 因为这个导致你文件里面存在语法错误

如果你没有相关的基础，可以多尝试操作一些别人写好的功能包，其次如果你真的想很基础的了解，可以参考Gazebo官方的教程进行学习与了解

观察您的零件的STL文件，看看STL模型是否存在错误

您看错误提示，在launch文件中标签存在问题，command内容不行

有详细的图片吗

你的URDF文件存在错误，解析失败

1.古月居ID：吴凯荣 2. 学校/公司：广东工业大学，控制科学与工程，学生 3. 在古月居学习过的课程：《ROS入门21讲》、《ROS视觉开发入门》、《ROS常用SLAM功能包使用指南》、《ROS人机交互软件设计》三门课、《ROS2机器人高效编程》、《如何实现Gazebo移动机器人仿真》、《一起从零手写URDF模型》。 4. ROS机器人开发经验：3-5个月，基于ROS与Qt完成一款UR5构型的机械臂（windows下研发）控制软件设计，基于机器视觉完成机械臂物体识别与抓取。 5. 在古月居的投稿/发帖链接（如有）：https://www.guyuehome.com/11502 6. 联系邮箱：Diode_wkr@163.com

你使用的是例程代码吗

今天古月居暑期学校直播课上有一款Tianbot mini展示，你可以了解一下

按照自己的经济水平，看看是直接买整套的还是基于别人开源的去自行搭建都可

年代好像有些久远了，在书中提到MRobot是rosclub基于ROS系统构建的差分轮式移动机器人，以下是rosclub的网站， http://www.rosclub.cn/但我访问不到

参考以下网址https://ros-qtc-plugin.readthedocs.io/en/latest/ 笔者通过该网址完成了安装，并编写一定的代码验证了其可行性 缺点就是含有的模块可能比较少，但比较方便，同时你也可以参考 古月学院中Qt开发的课程，讲述的是修改相关文件，实现qt开发ROS

可以看看导航里面关于运动的代码，查看控制转向与速度的代码。其次，你跑的是开源Demo还是你自己的程序

分别为六个关节关节角的弧度值

moveit_setup_assistant里的包 这里是指通过Moveit配置助手配置出来的moveit_config功能包吗，你可以删掉build和devel重新编译试试

您想请问的是什么问题呢，可以把问题描述的清楚一些，这样方便其他人为你解答。 笔者根据图示和您的描述理解如下 您在SW中搭建了该六轴机械臂的模型，经相关插件到处urdf 然后想在gazebo中进行仿真，但是发现机械臂在gazebo中出现上述情况 如果您是想让机械臂立起来，可以给机械臂添加控制器，在gazebo中存在重力 此时机械臂缺少控制器没有力矩作用，会受重力而倒下

没有用过UR的机械臂，但UR3动作Rviz动作肯定是通过Joint_state这个话题，那么rviz动作的时候，是否有节点发布话题控制机械臂呢，这个是需要弄清楚的

你可以看下ur5关于IO这块的Interface接口函数 https://github.com/ros-industrial/universal_robot/blob/kinetic-devel/ur_driver/src/ur_driver/io_interface.py

会不会是命名空间的问题，你后面的带了 /zhu/

根据您的描述，笔者理解如下： 您在运行launch文件时，终端提示您缺少相关功能包的支持或依赖 对于ros相关功能包，一般采用以下指令进行缺失功能包的安装 sudo apt-get install ros-(ros-verson)-package 如melodic版本缺少joint_state_publisher_gui 此时终端输入如下 sudo apt-get install ros-melodic-joint-state-publisher-gui 您可以通过tab键进行补全

首先在自动导航中，视觉识别是否开启，还是得到达目的点后才开始视觉识别并抓取，首先需要理清楚的是动作顺序，其次你可以通过编写自定义的话题消息去实现触发

可以参考现有代码进行实现，你能够实现通信了，剩下就是数据格式的问题了，明白两边通信的协议与接口 就可以控制机械臂运动

有相关功能包吗，可以给我邮箱发一份我看一下吗？Diode_wkr@163.com

含生成模型那部分代码在哪

看到我眼里的柠檬了吗

你使用的是例程代码吗

Moveit规划的轨迹在执行时也是通过发布相关话题去改变模型的，通过订阅相关话题读取规划好的轨迹，将该轨迹数据存储下来，在通过一些轨迹规划算法离散化以使轨迹平滑。