将贾维斯与ROS结合，打造强大的信息流，实现机器人群控与协作

该问题原因已定位，作者使用的机械臂代码中已经关节进行 transmission 与 ros_control的配置，进行moveit配置时会导致多次定义，并导致joint_state_publisher挂掉。笔者已基于该功能包完成了moveit配置，验证与解决了该问题，特回复该帖以留后人指正交流

可能是机器人的线速度达不到给定的线速度从而产生里程计误差

看起来规划组没什么问题，如果方便的话，给我发一下或者你录制一个配置的视频

Client [/move_group] wants topic /move_group/goal to have datatype/md5sum [moveit_msgs/MoveGroupActionGoal/689f0d7213d5960a2a9e9b117a0fdb73], but our version has [moveit_msgs/MoveGroupActionGoal/6514728724a6f4ce3f2f5a26db255bc9]. Dropping connection. 这部分反馈哈希值不匹配，是不是版本不一致

这个机器人保密吗，如果不保密可以发一份我的邮箱Diode_wkr@163.com，或者你把配置助手配置规划组那部分发一下

我的问题，看到了warning，那个不影响的，抱歉抱歉

主要问题在于这一句终端反馈 The root link base_link has an inertia specified in the URDF, but KDL does not support a root link with an inertia. As a workaround, you can add an extra dummy link to your URDF. 尝试在Moveit配置助手配置的时候添加一个 virtual joint

USB摄像头需要能够获取深度信息

在 other Locations 里面的opt文件夹

试试这条指令 sudo apt-get install python-rospkg

从代码描述来看是的，这个节点订阅/cmd_vel的数据，并将其中x的速度和z的角速度作为/ackermann_cmd_mux/output的数据内容进行发布

感觉此类情况都是因为缺少局部动态地图导致的 你将车体放置在墙壁边缘看看是否有局部动态地图

ok，加油

gazebo官网的教程里有个32线的案例，你可以参考 http://gazebosim.org/tutorials?tut=guided_i1&cat=

看起来是启动usb_cam的launch文件 不知道你想打开的是笔记本自带的摄像头还是外接的USB摄像头 从终端反馈来看提示是cannot identify /dev/video0 ，no such file 首先一般摄像头launch的文件中会有加载 video_device部分 然后你是在启动摄像头launch文件的时候检索不到设备 如果你是外界摄像头，确保连接正常 如果你使用的是虚拟机，请在虚拟机设置中的 USB控制器中勾选显示所有USB输入设备后重启虚拟机 然后在菜单栏虚拟机中可移动设备中勾选摄像头后 重新运行命令

问题定位 ：Found unsuitable Qt version "5.12.8" from /usr/bin/qmake, this code requires Qt 4.x 解决方法： sudo apt-get install qt4-default 重新编译，即可成功

真棒，继续加油，下午有事外出所以没能及时回复，见谅

把差速器插件那部分代码贴出来看看

按照我的理解是增加通用性和拓展性，首先话题的主要参数就是话题名字和频率，而消息则是消息数据结构的定义，如果取消了msg而通过定制化rostopic，那么再使用的过程中，需要不断地对topic进行定制化，那么对于移植和二次开发来说，可能会造成一定地阻碍

except rospy.ServiceException, e: 我严重怀疑你的逗号是中文的

少了局部动态地图的感觉

首先仿真类对计算机配置有一定的要求才能保持帧率 所以你使用虚拟机在加上自身配置是虚拟机分配的，非电脑全配置 所以仿真效果肯定会存在问题 其次后面的报错不是卡顿的原因

首先看看github上的代码分支是否标明 其次参考作者的readme文件

用了上面的方法刚刚的问题解决了吗，首先这条命令是apt下载，其次无法定位，说明应该没有这样的功能包，如果有的话，可以通过Tab按键补全。其次就是是不是因为系统版本对不上，你使用的是18.04才能用melodic sudo apt-get install ros-melodic-ar-track-alvar 最后，你拼错了，细心

sudo rm -rf /var/lib/dpkg/lock-frontend

这直接把我换行给挂了

sudo rm /var/cache/apt/archives/lock sudo rm /var/lib/dpkg/lock 这样不行吗

把占用进程杀死了，可以正常使用了 sudo rm /var/cache/apt/archives/lock sudo rm /var/lib/dpkg/lock

从终端反馈可以看到提示 Invalid argument "/map" ..... cannot start with a ' / ' like: 然后问题定位在buffer_core.cpp 的 134行

从终端反馈的结果来看，参数debug已经被声明了，是不是重复声明了？ RLException: Invalid tag: arg ‘debug’ has already been declared. Arg xml is

首先你的启动命令是什么，是cloister的那个地图吗 从终端反馈来看，其中对于材料颜色未定义 link 'base_link' material 'yellow' undefined. 其次是模型生成是成功的 Spawn status: SpawnModel: Successfully spawned entity 并且小车的差速控制插件加载成功 看了下缺失的部分，感觉像是雷达还有视觉的那个例程？ 如果方便的话，把功能包发我邮箱我帮你看看 Diode_wkr@163.com

闪退后终端有什么反馈提示吗

sudo apt-get install python-rospkg

这种报错看不明白问题出在哪，因为这些问题都被收集到了log中

对于雷达的类型我不是很了解，所以百度了一下得到大致区别如下 不过激光雷达发射的电磁波是一条直线，主要以光粒子发射为主要方法，而毫米波雷达发射出去的电磁波是一个锥状的波束，这个波段的天线主要以电磁辐射为主。 所以基于上述描述，我把具有锥状的波束的雷达定义为毫米波雷达 根据之前使用的经验，是有这种类型的雷达仿真的

首先从你的描述总结大概问题如下 在urdf文件中添加gazebo 插件导致gazebo启动失败 从上述描述加上个人分析： 由于缺乏终端反馈信息，这里的话预判大概是你 在urdf中添加了插件，但是实际在系统中你并未安装 该插件，导致在启动gazebo时，gazebo无法加载该 插件导致gazebo启动失败

从你的终端反馈来看，应该是模型生成失败导致错误，有详细点的launch文件吗

启动的话和古月老师说的一样，我是通过QProcess实现的，结束的话我就是kill掉对应进程

ok，首先感谢您的补充与分享，还有想问一下，上面的步骤您使用后无法解决问题吗？

我这篇文章讲述的是对Turtlebot整个功能包，依次添加每一个里面的功能包进行测试的，你这个报错没有明确的问题指向，其次我也不是很清楚，你可以像我一样，以此添加依赖的功能包，依次编译，按照我上面梳理的步骤以及解决方案就可以实现移植了

直接二进制安装即可，在Gazebo仿真中实现过

期待您的更新

对成员有什么招募要求吗

关于右手直角坐标系示意图，感觉是不是X轴-中指，Y轴-大拇指，Z轴-食指比较顺手。

您好，首先还是希望下次你能把问题说清楚。翻看了第九讲的课程，按照你上面的描述，应该讲述的是以下两段代码 source devel/setup.bash // 用于初始化与加载工作空间配置环境 echo $ROS_PACKAGE_PATH // 用于查看当前终端初始化与加载了哪些工作环境 因此不存在您上面提及的同步删除之类的问题，如果没将source 命令添加到 ~/.bashrc中 只会source 当前终端，关闭后打开其他终端需要重新source

这边建议你在仔细的看一下古月老师的视频，依赖中是没有topic的可能你需要的是geometry_msg

同样的问题也有人提问过，参考一下链接：https://www.guyuehome.com/topic/%e5%8f%a4%e6%9c%88%e5%b1%85-b%e7%ab%99ros%e5%85%a5%e9%97%a821%e8%ae%b2-%e7%ac%ac18%e8%ae%b2%e9%97%ae%e9%a2%98 古月居21讲中TF的代码我也跑过，并未出现同类问题。 我个人觉得可能是环境问题，比如melodic的source之类的

对于第一个问题： 使用以下方法安装 pip install --user pyassimp 对于第二个问题： 通过检索相关资料，好像是genpy的bug问题，并且在0.6.13修复 执行以下指令更新一下即可 sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade

加我QQ：987825803，然后把你现在有问题的功能包发我看看

你系统版本和ros版本是什么，可以尝试更换一下源并进行更新后继续尝试安装

可以贴个图片什么的或者指令让我看看吗，截图错误也可以，这样比较好替你分析与解决问题

如果你没有相关的基础，可以多尝试操作一些别人写好的功能包，其次如果你真的想很基础的了解，可以参考Gazebo官方的教程进行学习与了解

您看错误提示，在launch文件中标签存在问题，command内容不行

使用的镜像文件是否正确，如果仍有疑问未能解决，可以加我QQ：987825803询问

观察您的零件的STL文件，看看STL模型是否存在错误

有详细的图片吗

没试过，虚拟机一般常用的是vmware和virtual box吧

你的URDF文件存在错误，解析失败

首先你得明白那句话的意思，添加可执行文件，在src目录下的velocity_publisher.cpp文件，然后你在编译的时候，没有找到该文件，所以错误

ros master ip填错了

勾选使用环境变量试试

私聊下我，我帮你分析，解决了你在回到古月居上面留言解决方案，加我QQ 987825803

修改差速轮插件，把wheel TF publish打开

你看看cmakelist的69行

有这部分的代码吗，你摄像头是USB摄像头吗，摄像头启动文件那里可以修改设备输入的

可以看看你的工作空间的文件架构吗

上一条echo指令你的引号用的是中文吧，要用英文噢，然后source 未找到命令可能就是 因为这个导致你文件里面存在语法错误

如果你没有相关的基础，可以多尝试操作一些别人写好的功能包，其次如果你真的想很基础的了解，可以参考Gazebo官方的教程进行学习与了解

观察您的零件的STL文件，看看STL模型是否存在错误

您看错误提示，在launch文件中标签存在问题，command内容不行

有详细的图片吗

你的URDF文件存在错误，解析失败

1.古月居ID：吴凯荣 2. 学校/公司：广东工业大学，控制科学与工程，学生 3. 在古月居学习过的课程：《ROS入门21讲》、《ROS视觉开发入门》、《ROS常用SLAM功能包使用指南》、《ROS人机交互软件设计》三门课、《ROS2机器人高效编程》、《如何实现Gazebo移动机器人仿真》、《一起从零手写URDF模型》。 4. ROS机器人开发经验：3-5个月，基于ROS与Qt完成一款UR5构型的机械臂（windows下研发）控制软件设计，基于机器视觉完成机械臂物体识别与抓取。 5. 在古月居的投稿/发帖链接（如有）：https://www.guyuehome.com/11502 6. 联系邮箱：Diode_wkr@163.com

你使用的是例程代码吗

今天古月居暑期学校直播课上有一款Tianbot mini展示，你可以了解一下

按照自己的经济水平，看看是直接买整套的还是基于别人开源的去自行搭建都可

年代好像有些久远了，在书中提到MRobot是rosclub基于ROS系统构建的差分轮式移动机器人，以下是rosclub的网站， http://www.rosclub.cn/但我访问不到

参考以下网址https://ros-qtc-plugin.readthedocs.io/en/latest/ 笔者通过该网址完成了安装，并编写一定的代码验证了其可行性 缺点就是含有的模块可能比较少，但比较方便，同时你也可以参考 古月学院中Qt开发的课程，讲述的是修改相关文件，实现qt开发ROS

可以看看导航里面关于运动的代码，查看控制转向与速度的代码。其次，你跑的是开源Demo还是你自己的程序

分别为六个关节关节角的弧度值

moveit_setup_assistant里的包 这里是指通过Moveit配置助手配置出来的moveit_config功能包吗，你可以删掉build和devel重新编译试试

您想请问的是什么问题呢，可以把问题描述的清楚一些，这样方便其他人为你解答。 笔者根据图示和您的描述理解如下 您在SW中搭建了该六轴机械臂的模型，经相关插件到处urdf 然后想在gazebo中进行仿真，但是发现机械臂在gazebo中出现上述情况 如果您是想让机械臂立起来，可以给机械臂添加控制器，在gazebo中存在重力 此时机械臂缺少控制器没有力矩作用，会受重力而倒下

没有用过UR的机械臂，但UR3动作Rviz动作肯定是通过Joint_state这个话题，那么rviz动作的时候，是否有节点发布话题控制机械臂呢，这个是需要弄清楚的

你可以看下ur5关于IO这块的Interface接口函数 https://github.com/ros-industrial/universal_robot/blob/kinetic-devel/ur_driver/src/ur_driver/io_interface.py

会不会是命名空间的问题，你后面的带了 /zhu/

根据您的描述，笔者理解如下： 您在运行launch文件时，终端提示您缺少相关功能包的支持或依赖 对于ros相关功能包，一般采用以下指令进行缺失功能包的安装 sudo apt-get install ros-(ros-verson)-package 如melodic版本缺少joint_state_publisher_gui 此时终端输入如下 sudo apt-get install ros-melodic-joint-state-publisher-gui 您可以通过tab键进行补全

首先在自动导航中，视觉识别是否开启，还是得到达目的点后才开始视觉识别并抓取，首先需要理清楚的是动作顺序，其次你可以通过编写自定义的话题消息去实现触发

可以参考现有代码进行实现，你能够实现通信了，剩下就是数据格式的问题了，明白两边通信的协议与接口 就可以控制机械臂运动

有相关功能包吗，可以给我邮箱发一份我看一下吗？Diode_wkr@163.com

含生成模型那部分代码在哪

看到我眼里的柠檬了吗

你使用的是例程代码吗

Moveit规划的轨迹在执行时也是通过发布相关话题去改变模型的，通过订阅相关话题读取规划好的轨迹，将该轨迹数据存储下来，在通过一些轨迹规划算法离散化以使轨迹平滑。