前言: 之前展哥(导师)喊我在入学前做一个具有冗余腿的四足机器人用于部署XXX算法,验证XXX的ideal。最终由于有其他事情,没有投入太多的精力,以失败告终。但是过程中腿部末端需要求逆向运动学运用轨迹跟踪,然而由于腿部设计为冗余的,单单使用带阻尼的伪逆方法可以在一开始跟随轨迹,但是在一段时间后,部分关节开始趋向于极限,轨迹跟踪最后得不到保证。设计的关节运动范围是完全满足这段轨迹规划的,但是在
前言: 近些年来足式机器人在国内外发展的非常火热,其中控制方法可以说是百花齐放,在MIT开源其基于凸优化的MPC方法之前,许多小伙伴都是采用MIT在很早时候提出的Virtual Model Control(VMC)方法。该文主要讲述作者所提出的Virtual Suspension Model Control (VSMC)方法,并运用于点足站立平衡,代码已经开源,可以在本
前言: 之前在Unity3D中尝试训练四足机器人学习奔跑前进,只是做了简单的尝试。在19年的寒假里由于要写论文,所以基于强化学习提出一种分层学习算法,实现四足机器人在腿瘸后仍可以继续向前运动。这种是一种比较简单的,所以也就只发表在国内的核心期刊上面。这也是我第一次写论文。个人感觉还是相比国内许多论文来讲,还是有价值的。这里为大家介绍四足机器的案例。 以上
前言: 已入强化学习一个学期了,发现自己急需一个物理环境来进行训练机器人,前前后后参考过过许多环境,但是最后选择了Unity3D,这是因为其足够简单,不用费很大的功夫就可以建立一个简易的机器人,只需要编写C#脚本和tensoflow进行通讯,立马就可以生成一个模型。对于这点,之前我找过资料看是否unity 支持python脚本,国外一老哥介绍了方法,但是我的电脑在安装一些内容
前言: 今年又去参加了余姚的第二届全国创意机器人大赛,当然还是主题二。今年限制了机器的体积及功率,所以没有出现去年那样的巨无霸。比赛我们队伍拿了一个全国一等奖一个全国二等奖,对于这个结果还是比较满意的。放一张去比赛的现场图片。我们还是用了去年的代码,只是添加了点东西,优化求解步数及时间。机械部分主要是由大一制作的,由于贫穷,所以做的大部分都是其他地方拆下来就使用,看起来有
前言: 机械手解魔方的快速方案,基本就是两只手成90度摆放,手臂固定,手腕进行旋转,就可以达到 面切换和 旋转面的功能,接下来就介绍一种坐标转换的方案。 这里的执行步法是按照国际上魔方的解法编码 魔方表示法 咱们先看一串天书般的字母:UF UR UB UL DF DR DB DL FR FL BR BL UFR URB
前言: 今年很荣幸的参加了首届高等教育创意机器人大赛的主题二,机械手解魔方这个项目,此次比赛可以说收获颇丰。见识到了其他高校的机械手系统,可以说是仰慕不已,当然了绝大多数,还是比较传统的,在此只讨论视觉采集的方案,随后介绍我们的视觉方案。 单摄像头:纵观全局,一般的队伍,采用的是单视觉正对魔方采集信息的方案,机械手轮着切换面来识别每个面的颜色,这
前言: 非常高兴能作为古月居的签约作者,以后将推出更有价值的文章,以供参考。 由于最近要参与一个等效为机械臂的项目,肯定需要做仿真,在加上好友青云同样想要学习机器人仿真软件,特此推出这个简单的教程,基于的环境是Webots-2020a。另外,在很早之前,自己也推出了一个舵轮底盘的教程,但是相对于机械臂来说,结构稍显简单。这次为构建一个三自由度机械臂作为参考案例。最终
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