我的版本好像是1.7的，看你的描述，感觉是你在调用可视化的时候出现了问题，应该是代码有问题，可以尝试将输入点云替换成关键点，来测试下显示功能，再仔细检查下代码把

如果每次启动launch都是出现重复现象的话，需要从头开始查。

激光slam理论与实践

这个相当于一维的仅有一个方向的位置作为状态来举例.状态0(x0)在初始位置, 所以 f1=x0=0;状态1(x1)通过里程计的数据测量向前1,那么x1-x0=1,也就是f2=x1-x0-1=0;f3和f4同理.注意方向即可.

看J21和J22构建的线性方程组，然后通过线性最小二乘求解

没有，可以给我邮箱，有时间了打包发你

可以在融合后，进行体素滤波就可以

scan_to_map 的算法都可以实现

本身没有你要的那个功能的可以自己写代码实现,检测键盘,然后订阅你的消息包,存在数据池中,在控制发布,下面有个简单的例子https://answers.ros.org/question/251448/how-to-play-and-pause-bagfile-within-the-program/

你的qt版本不对，换成4点几的

感谢鼓励

kinect

kinect

可以看 视觉slam14讲

安装对应的包就行

最好不在虚拟机中做，装个双系统也行

1、 No transform from [base_link] to [map] 这个是tf有问题 可以通过 $ rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree 指令 看下的的tf tree 是不是有坐标系断开了 2、No map received 你的tf都有问题，那map肯定生成不了。解决了第一个问题再看第二个问题