没有，可以给我邮箱，有时间了打包发你

可以在融合后，进行体素滤波就可以

scan_to_map 的算法都可以实现

本身没有你要的那个功能的可以自己写代码实现,检测键盘,然后订阅你的消息包,存在数据池中,在控制发布,下面有个简单的例子https://answers.ros.org/question/251448/how-to-play-and-pause-bagfile-within-the-program/

你的qt版本不对，换成4点几的

感谢鼓励

kinect

kinect

可以看 视觉slam14讲

安装对应的包就行

最好不在虚拟机中做，装个双系统也行

1、 No transform from [base_link] to [map] 这个是tf有问题 可以通过 $ rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree 指令 看下的的tf tree 是不是有坐标系断开了 2、No map received 你的tf都有问题，那map肯定生成不了。解决了第一个问题再看第二个问题