老师您好,我写了个计算力矩+pd控制器的功能包,算力矩做跟踪,发给ros-control的关节力矩模式接口,现在需要一整条轨迹的关节位置,速度,加速度,想问下,moveit生成的轨迹(关节位置,速度,加速度),可以直接发布出来吗,是以数组的形式吗? 如果后续,我想实现比方说时间最优的轨迹,是不是需要自己写正逆运动学,以及轨迹规划算法?
老哥是怎么做的
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