注:本篇博文全部源码下载地址为:Git Repo传送门。 1. 下载到本地后解压到当前文件夹然后运行:catkin_make 编译。 2. 源码是在 Ubuntu14.04 + Indigo 环境下编写。 前面博文已经介绍了机器人平台的机械结构设计、嵌入式硬件平台的搭建等内容,从本片开始介绍本开源机器人平台ROS系统的相关程序,主要有: ROS系统建模; Gazebo仿真; ROS系统机
一、概述 所谓嵌入式,其实就是专用的微型计算机系统,包括嵌入式硬件和嵌入式软件两个部分。嵌入式硬件通常是由32位(或以下)的微处理器及其相关外设组成;嵌入式软件则是写入嵌入式硬件的用于实现特定功能的程序。笔者总结了一下,嵌入式具有以下几个方面的特点: 专用性。(一般是面对特定应用场景进行专门开发) 实时性。(虽然嵌入式微处理器一般计算能力不高,但是因为“专片专用,定向开发”,因此具有良好的实
本机器人机械结构设计相关的所有设计文件下载地址为:传送门 其中包含:三维造型设计文件(所有零件+装配效果)(tips:基于Solidworks 2015 绘制) 非标加工的零件图纸(PDF格式+Dwg格式) 本开源机器人项目首要目的是让感兴趣的朋友花很少的钱就能玩转功能简单的机器人,了解机器人的搭建过程并学习ROS系统(如机器人SLAM),因此结构设计的目标和原则很明确:设计一款轮式机器人,满
在开始介绍本开源项目的机械结构设计之前,先和博友们用一篇博文分享一下机械设计工作相关的特点、性质。抛出结论:笔者觉得在机器人领域,机械结构设计基本上是决定一个产品能否实现或超预期实现预设功能的关键之一,因为一切上层软硬件都是基于机械本体完成的。 一、机械结构设计思考 机械结构设计是一种看着门槛比较低,实际上有需要非常专业的知识背景作为支撑,经过长期的经验积累才能成为合格的结构设计工程师,
在开始介绍本开源项目的机械结构设计之前,先和博友们用一篇博文分享一下机械设计工作相关的特点、性质。抛出结论:笔者觉得在机器人领域,机械结构设计基本上是决定一个产品能否实现或超预期实现预设功能的关键之一,因为一切上层软硬件都是基于机械本体完成的。 一、机械结构设计思考 机械结构设计是一种看着门槛比较低,实际上有需要非常专业的知识背景作为支撑,经过长期的经验积累才能成为合格的结构设计工程师,专业知识
注:本篇博文全部源码下载地址为:Git Repo。 一、转换矩阵 经过上一篇博客介绍,我们已经获得了Rob一个手臂的D-H参数表,如上表所示,我们要把这些参数转换成相邻坐标系的转换矩阵,D和H两位老前辈已经推导出通用公式了,通用公式如图1,其中cθi = cos(θi) ,sθi = sin(θi )。这是一个4x4的矩阵,它表征了相邻两个坐标系的位置和姿态两个维度的转换关系,具体说明见上一篇
注:本篇博文全部源码下载地址为:Git Repo。 1. 下载到本地后解压到当前文件夹然后运行:catkin_make 编译。 2. 源码是在 Ubuntu14.04 + Indigo 环境下编写。 一、概述 经过前面一系列博文的介绍,已经可以利用RViz上的相关按钮控制和仿真实际的机器人Rob了,本篇解决如何通过MoveIt提供的用户接口个性化的和机器人进行交互(如发送命令让机器人到达
一、概述 机器人运动学研究的是机械臂各个连杆之间的位移关系、速度关系和加速度关系。比较经典的一本书推荐大家读读熊有伦的《机器人技术基础》下载网址在这。本篇博文将从刚体的位姿描述讲起,逐步过渡到D-H法运动学建模的方法与步骤,结合前几篇博客所树的Rob机器人的手臂建立D-H运动学模型,并编写一个逆运动学运动学求解的程序。 (1)位姿描述 我们知道,刚体在世界坐标系里需要通过位置和姿态两
一、是什么开源项目? 从本博文开始将开源一个基于ROS系统的自主移动机器人项目,该项目基于一个差动轮机器人平台展开,机器人的设计效果图和实物图如下图1所示。 图1 设计图和实物图 所有涉及该机器人的设计文件和组成构件将全部通过BSD协议开源,具体开源的内容为: 1. 机械结构设计文件。 为了尽可能的降低成本,本机器人
注:本篇博文全部源码下载地址为:Git Repo。 1. 下载到本地后解压到当前文件夹然后运行:catkin_make 编译。 2. 源码是在 Ubuntu14.04 + Indigo 环境下编写。 一、概述 本系列博文的第一篇,我们完成了双臂机器人 Rob 的建模工作;第二篇博文则详细介绍 MoveIt 模块的配置工具 Setup Assistant Tool 的使用,并配置了一个简单的
注:本篇博文全部源码下载地址为:Git Repo。 1. 下载到本地后解压到当前文件夹然后运行:catkin_make 编译。 2. 源码是在 Ubuntu14.04 + Indigo 环境下编写。 一、MoveIt包的配置 经过上一篇文章(传送门)的介绍,我们成功的对双臂机器人 rob 进行了 ROS 系统建模,并在 Rviz 可视化工具中进行了验证。本篇博客主要介绍如何借助 ROS
注:本篇博文全部源码下载地址为:Git Repo。 1. 下载到本地后解压到当前文件夹然后运行:catkin_make 编译。 2. 源码是在 Ubuntu14.04 + Indigo 环境下编写。 一、ROS系统的MoveIt模块简介 机器人操作系统ROS目前最受关注的两个模块是导航(Navigation)和机械臂控制(MoveIt!),其中,机械臂控制模块(后面简称MoveIt)可以让
相机的标定是所有人走进视觉世界需要做的第一件事,辣么多的视觉标定原理解释你可以随便在网上找到,这里只讲到底如何去实现,也算是给刚入门的朋友做个简单的分享。 1.单目相机标定的工程源码 首先请到同性交友网站Github上下载工程源码(https://github.com/Zhanggx0102/Camera_Calibration),注意以下几点: 1).这是一个MS
一、第一个ArUco的视觉应用 首先介绍第一个视觉应用的Demo,这个应用场景比较简单,下面具体介绍: 1. 应用场景 主线程:通过摄像头检测环境中的视觉标志,看到ID为100的标志后在图像中圈出标志,在标志上绘制坐标系,得到视觉标志相对于相机坐标系的位置和姿态参数; 子线程:将得到的视觉标志进一步转换成需要的数据类型并发送给机器人。 2. 编程环境 Ubuntu14.04(安装有
一、ArUco简介 ArUco是一个开源的微型的现实增强库,目前好像已经集成在OpenCV3.0以上的版本内了,它除了用于现实增强,还很用于实现一些机器视觉方面的应用,上图中的波士顿动力也曾用此方法用于Atlas的视觉定位,下面是两个重要的网址: ArUco下载地址:https://sourceforge.net/projects/aruco
注:本篇博文全部源码下载地址为:Git Repo。 一、转换矩阵 经过上一篇博客介绍,我们已经获得了Rob一个手臂的D-H参数表,如上表所示,我们要把这些参数转换成相邻坐标系的转换矩阵,D和H两位老前辈已经推导出通用公式了,通用公式如图1,其中cθi = cos(θi) ,sθi = sin(θi )。这是一个4x4
一、是什么开源项目? 从本博文开始将开源一个基于ROS系统的自主移动机器人项目,该项目基于一个差动轮机器人平台展开,机器人的设计效果图和实物图如下图1所示。 图1 设计图和实物图 所有涉及该机器人的设计文件和组成构件将全部通过BSD协议开源,具体开源的内容为: 1. 机械结构设计文件。为了尽可能的降低成本,本机器人平
一、概述 机器人运动学研究的是机械臂各个连杆之间的位移关系、速度关系和加速度关系。比较经典的一本书推荐大家读读熊有伦的《机器人技术基础》下载网址在这。本篇博文将从刚体的位姿描述讲起,逐步过渡到D-H法运动学建模的方法与步骤,结合前几篇博客所树的Rob机器人的手臂建立D-H运动学模型,并编写一个逆运动学运动学求解的程序。 (1)位姿描述 我们知道,刚体在世界坐标系里需要通过
注:本篇博文全部源码下载地址为:Git Repo。 1. 下载到本地后解压到当前文件夹然后运行:catkin_make 编译。 2. 源码是在 Ubuntu14.04 + Indigo 环境下编写。 一、概述 经过前面一系列博文的介绍,已经可以利用RViz上的相关按钮控制和仿真实际的机器人Rob了,本篇解决如何通过MoveIt提供的用户接口个性化的和机器人进行交互(
注:本篇博文全部源码下载地址为:Git Repo。 1. 下载到本地后解压到当前文件夹然后运行:catkin_make 编译。 2. 源码是在 Ubuntu14.04 + Indigo 环境下编写。 一、概述 本系列博文的第一篇,我们完成了双臂机器人 Rob 的建模工作;第二篇博文则详细介绍 MoveIt 模块的配置工具 Setup Assistant Tool 的
注:本篇博文全部源码下载地址为:Git Repo。 1. 下载到本地后解压到当前文件夹然后运行:catkin_make 编译。 2. 源码是在 Ubuntu14.04 + Indigo 环境下编写。 一、MoveIt包的配置 经过上一篇文章(传送门)的介绍,我们成功的对双臂机器人 rob 进行了 ROS 系统建模,并在 Rviz 可视化工具中进行了验证。
积分
粉丝
勋章
TA还没有专栏噢
第三方账号登入
看不清?点击更换
第三方账号登入
QQ 微博 微信